四元数计算出飞机姿态，和遥控器传过来的期望的姿态做差，通过PID算出每个轴向的控制量，（YAW,ROLL,PITCH），然后把三个值分别分配到四个电机上。
所谓分配到四个电机上，实际就是变化PWM波形的高电平事件长度，这个PWM波形传到电调后，电调上的单片机根据这个高电平长度，调节电机转速。
四元数在四轴上的用途
最新推荐文章于 2024-12-18 00:38:22 发布
本文介绍了一种使用四元数计算飞行器当前姿态，并与期望姿态对比的方法。通过PID控制器计算各轴向的控制量，最终通过调整PWM信号来控制电机转速，实现飞行器的精确操控。
四元数计算出飞机姿态，和遥控器传过来的期望的姿态做差，通过PID算出每个轴向的控制量，（YAW,ROLL,PITCH），然后把三个值分别分配到四个电机上。
所谓分配到四个电机上，实际就是变化PWM波形的高电平事件长度，这个PWM波形传到电调后，电调上的单片机根据这个高电平长度，调节电机转速。
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