jsp内置对象

1.request对象

客户端的请求信息被封装在request对象中,通过它才能了解到客户的需求,然后做出响应。它是HttpServletRequest类的实例。

2.response对象

response对象包含了响应客户请求的有关信息,但在JSP中很少直接用到它。它是HttpServletResponse类的实例。

3.session对象
session对象指的是客户端与服务器的一次会话,从客户连到服务器的一个WebApplication开始,直到客户端与服务器断开连接为止。它是HttpSession类的实例.
4.out对象

out对象是JspWriter类的实例,是向客户端输出内容常用的对象
5.page对象

page对象就是指向当前JSP页面本身,有点象类中的this指针,它是java.lang.Object类的实例

6.application对象

application对象实现了用户间数据的共享,可存放全局变量。它开始于服务器的启动,直到服务器的关闭,在此期间,此对象将一直存在;这样在用户的前后连接或不同用户之间的连接中,可以对此对象的同一属性进行操作;在任何地方对此对象属性的操作,都将影响到其他用户对此的访问。服务器的启动和关闭决定了application对象的生命。它是ServletContext类的实例。
7.exception对象

exception对象是一个例外对象,当一个页面在运行过程中发生了例外,就产生这个对象。如果一个JSP页面要应用此对象,就必须把isErrorPage设为true,否则无法编译。他实际上是java.lang.Throwable的对象

8.pageContext对象

pageContext对象提供了对JSP页面内所有的对象及名字空间的访问,也就是说他可以访问到本页所在的SESSION,也可以取本页面所在的application的某一属性值,他相当于页面中所有功能的集大成者,它的本类名也叫pageContext。

 9.config对象

config对象是在一个Servlet初始化时,JSP引擎向它传递信息用的,此信息包括Servlet初始化时所要用到的参数(通过属性名和属性值构成)以及服务器的有关信息(通过传递一个ServletContext对象)

 

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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