计算逆序个数——归并排序

方案一:

public class ReverseOrderUtil {

    private int res = 0;

    private ReverseOrderUtil(){}

    public int reverseSort(int[] arr){
        int[] temp = Arrays.copyOf(arr,arr.length);
        res = 0;
        sort(arr,0,arr.length-1,temp);
        return res;
    }

    private void sort(int[] arr, int l, int r, int[] temp) {
        if(l >= r){
            return;
        }
        int mid = l + (r - l)/2;
        sort(arr,l,mid,temp);
        sort(arr,mid + 1,r,temp);
        if(arr[mid] > arr[mid + 1]){
            mergeSort(arr,l,mid,r,temp);
        }
    }

    private void mergeSort(int[] arr, int l, int mid, int r, int[] temp) {
        System.arraycopy(arr,l,temp,l,r - l + 1);
        int i=l,j = mid + 1;
        for (int k = l; k <= r; k++) {
            if(i > mid){
                arr[k] = temp[j];j++;
            }else if(j > r){
                arr[k] = temp[i];i++;
            }else if(temp[i] <= temp[j]){
                arr[k] = temp[i];i++;
            }else{
                res += mid - i + 1;
                arr[k] = temp[j];j++;
            }
        }
    }

    public static void main(String[] args) {
        int[] arr = {1,9,2,3,1,1,1,1,8,6,9};
        ReverseOrderUtil mergeSort = new ReverseOrderUtil();
        int result = mergeSort.reverseSort(arr);
        System.out.println(result);
    }
}

方案二:

public class ReverseOrderStatusUtil {

    private ReverseOrderStatusUtil(){}

    public int reverseSort(int[] arr){
        int[] temp = Arrays.copyOf(arr,arr.length);
        return sort(arr,0,arr.length-1,temp);
    }

    private int sort(int[] arr, int l, int r, int[] temp) {
        if(l >= r){
            return 0;
        }
        int res = 0;
        int mid = l + (r - l)/2;
        res += sort(arr,l,mid,temp);
        res += sort(arr,mid + 1,r,temp);
        if(arr[mid] > arr[mid + 1]){
            res += mergeSort(arr,l,mid,r,temp);
        }
        return res;
    }

    private int mergeSort(int[] arr, int l, int mid, int r, int[] temp) {
        System.arraycopy(arr,l,temp,l,r - l + 1);
        int i = l,j = mid + 1,res = 0;
        for (int k = l; k <= r; k++) {
            if(i > mid){
                arr[k] = temp[j];j++;
            }else if(j > r){
                arr[k] = temp[i];i++;
            }else if(temp[i] <= temp[j]){
                arr[k] = temp[i];i++;
            }else{
                res += mid - i + 1;
                arr[k] = temp[j];j++;
            }
        }
        return res;
    }

    public static void main(String[] args) {
        int[] arr = {1,9,2,3,1,1,1,1,8,6,9};
        ReverseOrderStatusUtil mergeSort = new ReverseOrderStatusUtil();
        int result = mergeSort.reverseSort(arr);
        System.out.println(result);
    }
}

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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