【2023 · CANN训练营第一季】基于Atlas 200I DK A2的智能小车功能实现

文章介绍了如何利用Atlas200DK开发智能小车,包括地图绘制、手动控制、自动驾驶功能(循迹、泊车、目标追踪)以及激光雷达在ROS环境下的建图和SLAM应用,其中提到了基于滤波和图优化的SLAM算法在实际场景中的重要性。

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基于Atlas 200I DK A2的智能小车功能实现

一、地图绘制

小车的行驶依赖于模型的训练,因此需要设计一张地图,用于小车行驶的模型训练过程和推理结果验证。开发者可以根据需要使用PhotoShop软件绘制不同的图层,使用可以使小车正常转弯和停车的尺寸,得到场景地图并打印。

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二、手动控制小车

烧录.ino代码文件到ESP32开发板中,安装相关依赖后启动运行脚本,通过键盘输入键位手动控制小车移动,如下表所示。

键位动作
w前进
a左转
s后退
d右转
q逆时针旋转
e顺时针旋转
加速(小车运动状态与静止状态均可以调整)
减速(小车运动状态与静止状态均可以调整)
c捕获当前摄像头的图片
space暂时停车

三、自动驾驶

1.循迹驾驶原理和实现

在这里插入图片描述

2.自动泊车原理和实现
在这里插入图片描述

3.目标追踪原理和实现

在这里插入图片描述

四、激光雷达建图

  1. ROS

ROS(Robot Operating System)可以作为一个通信桥梁,规整各个传感器与话题、服务,内置多种插件,可以适用到多种场景,包含了不同的SLAM(Simultaneous Location and Mapping, 同时定位和建图)功能包,gmapping, hector_slam, Cartographer等。

在这里插入图片描述

  1. SLAM

从算法的对数据的处理方式上看,目前常用的SLAM开源算法可以分为两类:

  • 基于滤波,比如扩展卡尔曼滤波(EKF:Extended KalmanFilter)、粒子滤波(PF:Particle Filter)等。ROS中的gmappinghector_slam算法都是基于滤波实现的。

  • 基于图优化,先通过传感器进行构图,然后对图进行优化。目前比较主流的是图优化的方法,Cartographer就是基于图优

    化实现的。图优化相对于滤波,不用实时的进行计算,效率更高,消耗的资源更少,所以在实际场景中使用的更多。

    化实现的。图优化相对于滤波,不用实时的进行计算,效率更高,消耗的资源更少,所以在实际场景中使用的更多。
    在这里插入图片描述

Atlas 200I DK A2是一款开发者工具套件,其中包含了一键制卡工具和模型适配工具。一键制卡工具可以将适配好开发板的镜像烧录到SD卡上,方便使用Atlas 200I DK A2进行开发。而模型适配工具则是一款集成了数据集管理、模型训练和模型打包等功能的工具,可以帮助开发者降低在模型开发过程中的学习成本和开发难度,快速构建典型的推理应用并部署到Atlas 200I DK A2上。\[1\]\[2\]\[3\]关于yolo的具体信息,可能需要进一步了解。 #### 引用[.reference_title] - *1* [【2023 · CANN训练营第一季】初识新一代开发者套件Atlas200I DK A2](https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43589750/article/details/130535105)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [【2023 · CANN训练营第一季】初识新一代开发者套件 Atlas 200I DK A2---介绍Atlas 200I DK A2的基本使用](https://blog.youkuaiyun.com/qq_45257495/article/details/130797775)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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