机器人手眼标定（九点标定）

1. 简介

        工业生产中，视觉模块经常需要和机器人联动，相机拍照计算坐标并转换成机器人取料坐标后完成取放料。现在对整个标定流程进行讲解。这里主要讲的是眼在手外，和眼在手上是有区别的。

2.标定步骤

2.1 前期准备

        确定机械手的夹具平台水平和竖直方向上分别平行机器人的X和Y轴（例如将夹具推值机器人底座，用钢尺抵住底座，另一端和夹具垂直或平行），然后确定Z轴的工作高度和初始角度。

        调整相机，确保相机成像方正不倾斜，然后调整视野大小，调整焦距使成像清晰。

2.2 九点标定

        可以先贴一张A4纸在拍照位上，在相机视野范围内，移动机器人取九个位置（尽量覆盖全视野），做好标记点。

        拍照取图然后根据标定点算出九个标定点的像素坐标，对应九个机器人物理坐标(一般根据夹具尺寸换算成夹具的边顶角坐标)求出映射矩阵
        注意：实时机器人坐标是Z轴底部的坐标，但是我们在图像上计算像素坐标时，由于不好计算夹具上的Z轴中心点在图像上的坐标，所以会把这个点偏移到夹具的边顶角上测量像素坐标（使用标定锥的话就不需要，得到的就是图像坐标和法兰盘中心的映射关系），那么对应的机器人坐标也就要在原Z轴中心点坐标偏移夹具尺寸的一半（具体正负看实际坐标系的方向），也移到了夹具的边顶角（就是将法兰盘中心移动到之前夹具边顶角的坐标处，那后续图像坐标转换之后得到的就是法兰盘中心坐标）。两个平面所有的点坐标都符合这个映射矩阵关系。