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RSS订阅原创 ADRC——一阶ESO扩张状态观测器simulink实现及C语言代码
理论部分见我之前的博客，一阶ESO相比起来实现更简单，也更好理解，可帮助新手入门使用。虽然常见的物理系统，绝大多都是二阶系统，如F=ma, 做位置控制时，一般用二阶ESO。但是一阶ESO也有一定的用途，后面有空把之前做的一阶ESO的实际案例开源出来。
2022-12-10 20:16:53
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原创 Minimun Snap的matlab实现（含代码）
使用N次多项式连接（M+1）个点完成轨迹生成。多项式的形式：其 k 阶微分：构建起的所有cost function和约束都和上面两个密切相关。
2022-08-18 23:31:40
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原创 ADRC——TD微分跟踪器simulink实现（含代码）
参照《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。对于离散系统： 其中，h为采样时间。r确定跟踪速度，称为速度因子；h0起对噪声的滤波作用，成为滤波因子fst函数定义为：建立matlab fcn，代码如下： TD在传统的PID控制中应用效果极佳，TD的滤波效果很不错，做PID控制时可以取代传统的数值滤波。...
2022-07-11 14:35:30
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原创 ADRC——ESO扩张状态观测器simulink实现（含代码）
主要参考韩老的论文：《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。对于系统： 这是一个常见的二阶系统，适用于牛顿-欧拉方程中，位置/速度及角度(姿态)/角速度的控制。上述皆可化成二阶系统（6）的形式。 对于（6）式中的, 通常为未知项：因为包含建模不准确性而引起的内部干扰和系统外部干扰，那么建立观测器的形式为： 转化为离散形式（因为绝大多数实际控制系统为离散系统）：其中：h为采样时间。fal函数为： 其中fal函数类似于一个低通滤波和一个变参滤波器的叠加，用于逼近e。理解以上的知识之后即可在sim
2022-07-10 21:43:37
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空空如也
空空如也
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