萧戈的专栏

参考爱XR的麦子博文

 在二维坐标系中,一个位置向量的旋转公式可以由三角函数的几何意义推出. 比如上图所示是位置向量R逆时针旋转角度B前后的情况.       在左图中,我们有关系： 　　x0 = |R| * cosA       =>          cosA = x0 / |R| 　　y0 = |R| * sinA        =>          sinA = y0 / |R|  

 1. 2D中绕原点旋转 设基向量p,q和r分别是朝向+x,+y和+z方向的单位向量。 旋转角度为θ，基向量p,q绕原点旋转，得到新的基向量p`和q` 即旋转矩阵R(θ)为 2. 3d中绕坐标轴旋转 01. 绕x轴旋转，基向量q和r旋转θ，得到新的基向量q`和r` 即旋转矩阵Rx(θ)为： 02. 绕y轴旋转，基向量p和r旋转θ，得到