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文章目录机器人理论介绍空间变换坐标系变换机器人关节变换前/后乘法旋转矩阵运动学DH模型逆运动学IK计算微分关系速度Jacobian矩阵微分运动规划多项式路径规划坐标系位姿空间方法机器人理论介绍指路B站机器人理论课程结构：空间变换坐标系变换位置平移APB_origin^AP_{B\_origin}APB_origin​ & 位姿旋转ARB^AR_BARB​其中平移可交换，旋转非同轴不可交换平移 旋转机器人关节变换x:n,  y:o, &

文章目录Inverse kinematics基本概念范例数学推导DH模型坐标系定义参数定义坐标变换Jacobian矩阵CoppeliaSim内置模块范例构建IK组外部编程Inverse kinematics基本概念从任务(task)空间坐标到关节(joints)空间坐标的转换。IK element元素：由基点base、连杆links、关节joints、顶点tip、靶target组成，如上图所示IK group组：整体，包含至少一个IK元素，在IK组基础上定义properties；复杂情况下多个I

基本概念路径描述抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点方程码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩约束：(1)关节速度初末为零 vn(0)=vn(t0)=0v_n(0)=v_n(t_0)=0vn​(0)=vn​(t0​)=0​ (2)相邻关节间位移、速度、加速度连续​ (3)相邻关节角度关系 θn=θn−1+αn−1−π\theta_n = \theta_{n-1}+\alpha_{n-1}-\piθn