机器人
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登上王者的男人
这个作者很懒，什么都没留下…
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机械臂——D-H参数标定
最近重新学习机器人方面的知识，想到一年以前在学校选修《机器人学技术基础》这门课的时候，老师虽然讲机器人的各个方面的知识都讲到了，但只是浮光绿影的的提到，并没有真正讲到深处，我的理解也没有更加深入，导致总是知道有这个知识点，但总是用起来不顺手，有时候还会完全迷惑。最近重新看了Graig的《机器人学导论》导论的中文版，里面对D-H参数的讲解比较详细，更重要的是举出了详细的案例。 其实D—H参数是有两...转载 2018-05-21 14:12:39 · 30312 阅读 · 4 评论 -
矩阵的初等变换
矩阵初等变换：1.交换矩阵的两行2.以数K不等于0乘以矩阵某一行3.把矩阵某一行的K倍添加到某一行上原创 2018-05-17 10:13:33 · 21508 阅读 · 2 评论 -
机械臂D-H坐标系的建立
正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表 DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 ：关节：连接2个杆件的部分 连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离 连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度 连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离 关节角度...原创 2018-05-03 12:25:33 · 34453 阅读 · 4 评论 -
欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换
欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵 欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系） 如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下： 所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下： 旋转矩阵转欧拉角 将旋转矩阵表示如下： 则可以如下表示欧拉角： ...原创 2018-04-19 16:12:49 · 3706 阅读 · 3 评论 -
6轴机械臂：求机械臂末端位姿
给出加工工件上的各个点以及各个点所对应的位姿，如何转换为机械臂识别的末端位姿？首先第一步，我们选定一个球形的工件第二步，确定开始时机械臂末端姿态：六轴末端面垂直向下第一步：ry的讨论我们知道，机械臂末端状态有六个，分别是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry为基础进行讨论，ry顾名思义，就是机械臂末端绕y轴旋转的角度，我们通过右手定则可以确定旋转的正负方向。上图求出的x即是我们想要的结果，有图...原创 2018-04-18 11:17:35 · 19430 阅读 · 1 评论 -
步进电机
1.步进电机使用的几个概念：电机转动一圈的脉冲数=（步进电机）一圈的脉冲数 =细分数*每转脉冲数*减速比。 =（无刷伺服电机）一圈的脉冲数 = 编码器线数 *4 / 电子齿轮*减速比。：电机转动一圈的脉冲数即是转动360度所需脉冲，一般步进电机会与步进电机驱动器配合使用，这就需要明确细分数、步距角、减数比这三个概念。（1）细分数：步进...原创 2018-04-17 21:24:18 · 5515 阅读 · 0 评论 -
MFC读取.CSV文件
最近做些小算法，需要将数据导入MFC程序，这里就该方法做简单说明。其实过程也不是很难，来看第一步：下面是数据导入函数，具体不多说，看代码解释！/**************************从文件中导入csv数据**************************/int LoadFileList(CStringArray &saData, int &...原创 2018-04-16 12:16:49 · 7847 阅读 · 3 评论 -
机械臂探索——齐次变换
首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。•丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了...原创 2018-03-23 15:44:40 · 7131 阅读 · 1 评论