SQL语法总结

一.SQL inner相关知识点

1.INNER JOIN 与 JOIN 是相同的。

"Persons" 表:

Id_P LastName FirstName Address City
1 Adams John Oxford Street London
2 Bush George Fifth Avenue New York
3 Carter Thomas Changan Street Beijing
"Orders" 表:

Id_O OrderNo Id_P
1 77895 3
2 44678 3
3 22456 1
4 24562 1
5 34764 65
SELECT Persons.LastName, Persons.FirstName, Orders.OrderNo
FROM Persons
INNER JOIN Orders
ON Persons.Id_P=Orders.Id_P
ORDER BY Persons.LastName

结果集:

LastName FirstName OrderNo
Adams John 22456
Adams John 24562
Carter Thomas 77895
Carter Thomas 44678

2.left join

LEFT JOIN 关键字会从左表 (table_name1) 那里返回所有的行,即使在右表 (table_name2) 中没有匹配的行。

SELECT Persons.LastName, Persons.FirstName, Orders.OrderNo
FROM Persons
LEFT JOIN Orders
ON Persons.Id_P=Orders.Id_P
ORDER BY Persons.LastName

结果集:

LastName FirstName OrderNo
Adams John 22456
Adams John 24562
Carter Thomas 77895
Carter Thomas 44678
Bush George  

3.right join
SELECT Persons.LastName, Persons.FirstName, Orders.OrderNo
FROM Persons
RIGHT JOIN Orders
ON Persons.Id_P=Orders.Id_P
ORDER BY Persons.LastName

结果集:

LastName FirstName OrderNo
Adams John 22456
Adams John 24562
Carter Thomas 77895
Carter Thomas 44678
    34764

4.full join

SELECT Persons.LastName, Persons.FirstName, Orders.OrderNo
FROM Persons
FULL JOIN Orders
ON Persons.Id_P=Orders.Id_P
ORDER BY Persons.LastName

结果集:

LastName FirstName OrderNo
Adams John 22456
Adams John 24562
Carter Thomas 77895
Carter Thomas 44678
Bush George  
    34764


2.union

UNION 操作符用于合并两个或多个 SELECT 语句的结果集。

请注意,UNION 内部的 SELECT 语句必须拥有相同数量的列。列也必须拥有相似的数据类型。同时,每条 SELECT 语句中的列的顺序必须相同。

Employees_China:

E_ID E_Name
01 Zhang, Hua
02 Wang, Wei
03 Carter, Thomas
04 Yang, Ming

Employees_USA:

E_ID E_Name
01 Adams, John
02 Bush, George
03 Carter, Thomas
04 Gates, Bill
SELECT E_Name FROM Employees_China
UNION
SELECT E_Name FROM Employees_USA

结果

E_Name
Zhang, Hua
Wang, Wei
Carter, Thomas
Yang, Ming
Adams, John
Bush, George
Gates, Bill

SELECT E_Name FROM Employees_China
UNION ALL
SELECT E_Name FROM Employees_USA

结果

E_Name
Zhang, Hua
Wang, Wei
Carter, Thomas
Yang, Ming
Adams, John
Bush, George
Carter, Thomas
Gates, Bill


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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