(void) (&_min1 == &_min2);

本文解析了Linux内核中泛型宏min的实现细节,特别是如何通过(void)(&_min1==&_min2)避免不同类型变量间的比较,有效防止编译警告。

偶然在<./linux/include/linux/kernel.h>里面看到下面这个宏定义:

 #define min(x, y) / ({ /

                                    typeof(x) _min1 = (x); /

                                     typeof(y) _min2 = (y); /

                                    (void) (&_min1 == &_min2); /

                                    _min1 < _min2 ? _min1 : _min2; /

                                 })

这就是一个泛型宏。使用了GCC的扩展支持命令typeof() 。一共四行代码,其他都很明了,唯独第三行让人有点摸不着头脑。我第一反应这是为了防止编译器优化代码结构而添加的语句。但是回头想了一下,没有想出理由来。也就没在意了。 今天一个很突然的机会才反应过来这么做的原因:为防止不同类型变量进行比较。

int main(int ac, char** av)

{

           char i = 100;

           long j = 1000;

           long k = min(i, j);

           return 0;

}

 编译上述代码时编译器会给出警告:comparison of distinct pointer types lacks a cast 如果去掉(void) (&_min1 == &_min2) 这行,再编译是不会给出警告的。 这群写内核人太TMD牛X了。 本文来自优快云博客,转载请标明出处:http://blog.youkuaiyun.com/shoui/archive/2010/01/10/5169225.aspx

那么为什么(void) (&_min1 == &_min2); 会使编译器报出警告呢?这就是指针的类型的问题:

比如:

int main ()
{

    int *p1;
    char *p2;

    int a = 10;
    char b = 20;

    p1 = &a;
    p2 = &b;

  
    p1 == p2;
    return 0;
}

 

 编译上述代码时编译器会给出警告:comparison of distinct pointer types lacks a cast 。“==”是比较的意思。也就是指针的类型不同是不能相互比较的。因为指针p1它指向含有4个字节连续的首地址,而指针p2 它指向含有1个字节的地址。

 

 

 

 

 

#include &quot;stm32f10x.h&quot; // Device header #include &quot;Delay.h&quot; #include &quot;Trace.h&quot; #include &quot;Motor.h&quot; #include &quot;PWM.h&quot; #include &quot;PID.h&quot; #define PWM_COMPARE_MIN 0 // 定义PWM比较值的上下限(0~900) #define PWM_COMPARE_MAX 450 int right_base_speed = 56; // 右轮基础速度(起码能动) int lift_base_speed = 70; // 左轮基础速度(起码能动) int value=0; int right_value =0; int left_value = 0; void Trace_task(void) { //0是亮灯检测到黑线,1是灭灯没检测到黑线 //Compare3控制右侧电机,Compare4控制左侧电机,跟据CCR3和CCR4的比较值来写Compare3和Compare4的值 //基准,最低56,70 if(X1==1&amp;&amp;X2==1&amp;&amp;X3==1&amp;&amp;(X4==0||X5==0)&amp;&amp;X6==1&amp;&amp;X7==1&amp;&amp;X8==1) //直走 { // PWM_SetCompare3(65); // PWM_SetCompare4(79); right_value=right_base_speed + pid_controller.Output;//控制右侧电机的转速 left_value=lift_base_speed - pid_controller.Output;//控制左侧电机的转速 } else if((X1==0 || X2==0 || X3==0) &amp;&amp;X6==1&amp;&amp;X7==1&amp;&amp;X8==1) //左拐 { if(X1==1&amp;&amp; (X2==0||X3==0))//中小拐 右83,左93 最低56,70 { // PWM_SetCompare3(105); // PWM_SetCompare4(70); right_value=right_base_speed + pid_controller.Output;//控制右侧电机的转速 left_value=lift_base_speed - pid_controller.Output;//控制左侧电机的转速 } if(X1==0)//大中拐 { // PWM_SetCompare3(115); // PWM_SetCompare4(70); right_value=right_base_speed + pid_controller.Output;//控制右侧电机的转速 left_value=lift_base_speed - pid_controller.Output;//控制左侧电机的转速 } } else if(X1==1 &amp;&amp; X2==1 &amp;&amp; X3==1 &amp;&amp;(X6==0||X7==0||X8==0)) //右拐 右83,左93 最低56,70 { if(X8==1&amp;&amp;(X6==0||X7==0))//中小拐 { // PWM_SetCompare3(56); // PWM_SetCompare4(105); right_value=right_base_speed + pid_controller.Output;//控制右侧电机的转速 left_value=lift_base_speed - pid_controller.Output;//控制左侧电机的转速 } if(X8==0)//大中拐 { // PWM_SetCompare3(56); // PWM_SetCompare4(125); right_value=right_base_speed + pid_controller.Output;//控制右侧电机的转速 left_value=lift_base_speed - pid_controller.Output;//控制左侧电机的转速 } } else if(X1==0&amp;&amp;X2==0&amp;&amp;X3==0&amp;&amp;X4==0&amp;&amp;X5==0&amp;&amp;X6==0&amp;&amp;X7==0&amp;&amp;X8==0) { right_value=0; left_value=0; } else if(X1==1&amp;&amp;X2==1&amp;&amp;X3==1&amp;&amp;X4==1&amp;&amp;X5==1&amp;&amp;X6==1&amp;&amp;X7==1&amp;&amp;X8==1) { right_value=0; left_value=0; } void limit_set_pwm_compare(int left_value, int right_value); } // 限速保护函数 uint16_t limit_pwm_compare(int value) { if (value &lt; PWM_COMPARE_MIN) { return PWM_COMPARE_MIN; } else if (value &gt; PWM_COMPARE_MAX) { return PWM_COMPARE_MAX; } else { return (uint16_t)value; } } void limit_set_pwm_compare(int rignt_value, int left_value) { uint16_t limit_left_pwm_compare = limit_pwm_compare(left_value); uint16_t limit_right_pwm_compare =limit_pwm_compare(right_value); // 使用PWM_SetCompare3和PWM_SetCompare4设置左右轮PWM比较值 PWM_SetCompare3(limit_right_pwm_compare); PWM_SetCompare4(limit_left_pwm_compare); } 这段代码可以起到限速的作用吗
最新发布
09-27
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值