CODESYS SMC_AXIS_REF_CHANGED_DURING_OPERATION 多轴控制会出现的错误

最新推荐文章于 2025-02-03 14:48:47 发布
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文章讨论了在使用SMC_FollowPosition进行轴控制时遇到的32错误，指出当通过for循环控制时需采用SMC_FollowPosition2的ARRAY[0..2]OF形式，通过定义数组来解决问题。

当用SMC_FollowPosition控制轴或者其他形式时，定义一个对象控制一个轴是没问题的，当运用for循环控制时，会报32的错误。

解决方法时SMC_FollowPosition2 : ARRAY[0..2] OF SMC_FollowPosition;    定义一个数组进行1控制

Axis_Ref分析（MC FB的基础）
W1000001的博客
07-22 476
codesys轴参考功能分析
CODESYS运动控制之SMC_Interpolator.docx
06-23
前面已经介绍了G代码格式、G代码编辑器的添加以及用G代码来描述一个图形的轨迹。G代码编写完成之后，怎么才能运行？这时就需要插补器。 决定坐标轴联动过程中各坐标轴的运动顺序、位移、方向和速度的协调过程即为插补。(interpolation)，在CNC中，插补功能由软件或者软硬件结合来实现，称为插补器。(CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control，即数控机床)的简称，是一种由程序控制的自动化机床)。
CODESYS运动控制之SMC_ControlAxisByPos及运行CNC程序.docx
06-23
前面系列CNC课程中，我们已经G代码编写，插补器，逆解。通过逆解功能后，就需要把处理后的数据交给轴进行相关控制，使轴按照设定的轨迹进行运行。
对CODESYS中驱动器配置参数PDO、SDO及轴AXIS引用的个人理解，仅供参考，不对之处请指正
m0_54910075的博客
02-03 4997
对CODESYS中驱动器配置参数PDO、SDO及轴AXIS引用的个人理解，仅供参考，不对之处请指正
codesys ethcat通讯中轴报错记录
MENGJIAN891021的博客
04-20 4135
首次在优快云上发表文章，尝试记录调试编程过程中遇到的各种问题。 1、reset块 在异常停止时，容易导致轴的状态从sdandstill（3）切换到应急停止的状态（1），而伺服驱动器上却可能不报任何错误。此时需要使用此块。 2、reinit块 在PLC/PAC/运动控制器由stop_run后，轴通讯状态会变为1100。这里100为正常，小于100时，通讯有异常，大于100时，可以正常通讯，但轴不在运行状态。在变为1100时，需要初始化轴才能正常通讯。 3、...
【Codesys】-MC_CamIn问题解决记录（20240830更）
qq_35316470的博客
05-30 930
记录解决MC_CamIn隐藏bug。
codesys 轴程序
weixin_58619062的博客
01-17 2372
【代码】codesys 轴程序。
AXIS error
wuqingCL的博客
07-15 845
安装部署成功之后在应用程序调用的时候报错如下： java.lang.RuntimeException: No compiler found in your classpath! (you may need to add 'tools.jar') 解决方法是在Tomcat 6.0/lib下加入tools.jar，这个jar可以从你的jdk安装路径下的lib目录找到...
CODESYS运动控制之SMC_CamRegister.docx
06-06
在CODESYS运动控制系统中，SMC_CamRegister是一个关键的功能块，主要用于解决SMC_GetTappetValue函数的局限性，即一次只能读取单个挺杆状态的问题。SMC_CamRegister允许用户一次性获取多个挺杆的状态，这对于需要...
精选资源
TCP.zip_CODESYS TCP_codesys TCP_codesys tcp client_codesys源码_t
09-23
2. **TCP服务器（TCP_codesys_server）**： - 配置服务器端口：在CODESYS编程中，创建一个服务器对象，并指定监听的IP地址和端口号。 - 接受连接：服务器监听特定端口，当有客户端尝试连接时，使用“Accept”函数...
汇川AM系列由编码器电子凸轮控制伺服从站方法说明(SMCFreeEncoder)
02-12
汇川AMPLC编码器（SMCFreeEncoder）做主站电子凸轮控制从轴方法 一、 汇川运动控制的几个基本概念 1.1 周期同步位置模式 1.2 PLC轴对象的各种状态及其转换图 1.3 伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7 种伺服模式） 1.4 电子凸轮 二、 使用编码器作为主轴电子凸轮方式控制从轴步骤 步骤1. Application中添加Cam1表 步骤2：配置高速计数器，启用编码器输入 步骤3：添加SMC_FreeEncoder. 步骤4：添加伺服轴 步骤5：代码 附录1：伺服系统的介绍 1.周期同步位置模式（CSP模式）： 1.2周期同步转矩模式（CST模式）
CODESYS运动控制之MC_SetPosition.doc
06-06
CODESYS运动控制之MC_SetPosition 1：在《CODESYS运动控制之MC_ReadActualPosition》程序的基础上，增加新功能块MC_SetPosition,用来实现对轴运动位置的设置。 1.1程序中新添加功能块MC_SetPosition，对其变量自动声明。之后关联轴。
精选资源
循环冗余校验功能块.rar_CoDeSys_codesys ST_codesys crc_codsys_crc codesys
09-19
通过这些内容，开发者可以在CODESYS环境中构建自己的CRC功能，用于检测通信协议中的数据错误，确保控制系统的稳定运行。例如，在PLC程序中，当从远程设备接收数据或者写入存储介质前，可以通过CRC校验确保数据无误，...
axis错误说明
qq_34302506的博客
06-15 3371
XmlSchema-1.4.7.jar            Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: org/apache/ws/commons/schema/resolver/URIResolver      axiom-impl-1.2.13.jar              Exception in thr
axis(轴)
qq_44186052的博客
01-18 1950
若一个矩阵A的shape为[2,5,4] axis=0 将2去掉，取A的[:,5,4] axis=1 将5去掉，取A的[2,:,4] axis=2 将4去掉，取A的[2,5,:] axis=[1,2] 将2,5去掉，取A的[:,:,4] 在numpy与torch的求和函数，mean函数中经常用到axis与keepdims参数 keepdims(保持维度)参数解释： 1.keepdims=True; 将aixs中的维度改成1 ex:axis=0,keepdims=True，A取：[1,5,4].
（6）SMC接口采集数据出现错误（学无止境）
m0_46498597的博客
08-28 1278
1 问题描述 ARM与FPGA通信接口为SMC接口，ARM发送数据，FPGA接收数据，发现发送数据与接收数据偶尔出现不一致现象。 2 解决方法 SMC总线属于异步总线，也是就是说FPGA使用自己的时钟采集SMC总线上的数据；FPGA采集数据时刻为检测到SMC总线写使能时，立即采集数据；由于总线数据刚开始还没有完全稳定，FPGA就开始取数据，这样导致发送数据与接收数据不一致。修改采集时机策略，解决该问题；等数据稳定后采集数据或者在数据有效中间时刻采集数据，这时总线数据完全稳定，采集数据就会正确。 3
基于滑膜控制的轨迹跟踪控制算法 SMC的路径跟踪控制算法
2301_76503963的博客
02-13 465
simulink 2016b版本。基于滑膜控制的轨迹跟踪控制算法。仅供学习路径跟踪算法入门使用。SMC的路径跟踪控制算法。carsim8.1版本。
CODESYS （V3.5 SP12 Patch）简单应用 第 2篇之单轴简单使用CFC+ST代码（硬件：长沙赛搏机器智能MIC7001总线控制器+松下A6BE总线驱动器）
opencv_learner的博客
04-26 4635
1、接下来写单轴驱动的程序，采用的语言为CFC； 2、右击左侧导航栏中的Application→添加对象→程序组织单元→指定名称→类型为：程序→实现语言选择CFC; 3、效果图如下 4、将刚刚添加的POU程序组织单元拖动至EtherCAT_Task任务下面，效果图如下图所示，如果不这样做的话，即便是在POU里写了程序，也不会被执行，程序必须要放在指定的任务中才会被执行； 工程里默认产生的POU(PRG)可以直接删掉 5、在刚刚添加的程序组织单元中利用CFC编写单轴运动程序.
EtherCAT轴点动、定位报错 MC_JOG MC_MOVE
郑人非君子的博客
10-26 2270
使用EtherCAT带伺服轴，一般使用CiA402协议标准。下面案例是在Codesys上搭建EtherCAT作演示。在我们通过MC_POWER使能轴之后，通过MC_JOG或者MC_MOVE等指令希望移动轴都会报错。或者这提示基本上看不出具体问题。
codesys MC_Jog SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION
最新发布
05-02
<think>嗯，用户遇到了Codesys中MC_Jog函数报SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION的错误，需要找出原因和解决方法。首先，我得回忆一下Codesys运动控制的相关知识。这个错误通常与轴的状态有关，可能轴没有准备好执行运动指令。 可能的原因有几个方面。首先，轴的使能状态，如果轴没有正确使能，肯定无法运动。其次，轴的状态机是否处于允许运动的状态，比如必须在“Standstill”或“ContinuousMotion”状态下才能执行Jog。还有，之前的错误未清除，导致轴被锁定。另外，硬件问题比如驱动器未准备好或者通信故障也可能导致这个错误。参数配置错误，比如加速度、速度限制设置不当，或者轴未正确配置到运动控制功能块上，也是可能的原因。 然后，解决方案需要逐步排查。用户应该先检查轴的使能状态，确认是否调用了MC_Power使能轴。接着，查看轴当前状态，使用MC_ReadStatus获取状态信息。如果有错误未清除，需要用MC_Reset复位。还要检查驱动器状态和通信，确保硬件连接正常。参数配置方面，确认Jog指令的参数是否正确，比如速度、加速度是否符合设定范围。最后，检查程序逻辑，确保没有冲突的运动指令同时执行。 用户可能需要具体的步骤指导，比如代码示例，如何正确使能轴，如何读取状态。另外，可能还需要考虑驱动器配置，比如EtherCAT从站是否配置正确，PDO映射是否包含必要的控制字和状态字。同时，是否有其他功能块在控制同一个轴，导致状态冲突。 可能用户没有正确复位之前的错误，或者轴的状态转换没有完成。例如，轴在错误状态下需要先复位才能重新使能。此外，轴的Homing是否完成，有些系统需要先回零才能执行运动。不过，Jog通常不需要回零，但需要确认具体配置。 需要提醒用户检查轴的控制模式是否正确，比如是否处于位置模式或速度模式。MC_Jog可能需要在特定模式下才能执行。此外，检查输入参数是否有效，比如Velocity参数是否为正数，或者是否超出了驱动器允许的范围。 总结起来，解决方案的步骤应该是：检查使能、检查轴状态、清除错误、检查硬件和通信、验证参数配置、排查程序逻辑。提供代码示例和状态流程图可能会有帮助。此外，引用官方文档或常见问题中的相关部分作为参考，比如SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION的官方解释，可能增加回答的可信度。</think>### Codesys MC_Jog SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION 错误分析及解决方案 #### 一、错误原因 该错误表示轴未满足运动条件，具体原因可能包括： 1. **轴未使能** 未调用 $MC\_Power$ 或使能信号未生效时尝试执行 $MC\_Jog$，系统会拒绝运动指令[^1]。 2. **轴状态机限制** 轴未处于 $Standstill$（静止）或 $ContinuousMotion$（连续运动）状态，例如处于 $ErrorStop$（错误停止）状态。 3. **硬件未就绪** 驱动器未上电、EtherCAT通信异常、限位信号触发或安全模块锁定。 4. **参数配置错误** Jog运动参数（速度、加速度）超出驱动器允许范围，或轴未正确绑定到运动控制功能块。 #### 二、解决步骤 1. **检查轴使能状态** ```iecst VAR bEnable: BOOL := TRUE; Power: MC_POWER; END_VAR Power(Axis:=Axis1, Enable:=bEnable, Status=> , Error=> ); ``` 确认 $Status$ 输出为 $TRUE$，且无错误代码。 2. **读取轴状态** ```iecst VAR ReadStatus: MC_READ_STATUS; sAxisStatus: MC_AxisStatus; END_VAR ReadStatus(Axis:=Axis1, Status=>sAxisStatus); ``` 若状态为 $ErrorStop$，需先执行 $MC\_Reset$ 复位轴。 3. **检查驱动器状态** - 通过 $ADS\_READ\_STATE$ 查看驱动器运行状态 - 使用EtherCAT主站诊断工具验证通信质量 - 检查驱动器LED指示灯状态 4. **验证Jog参数** $$ v_{jog} \leq v_{max} $$ 确保设置的 $Velocity$ 参数不超过驱动器参数 $v_{max}$（最大速度）和 $a_{max}$（最大加速度）。 #### 三、进阶排查 1. **状态机冲突** 使用状态图工具观察轴状态迁移过程，确保没有其他功能块（如 $MC\_MoveAbsolute$）正在占用轴资源[^2]。 2. **PDO映射验证** 检查EtherCAT从站配置中是否包含 $ControlWord$（控制字）和 $StatusWord$（状态字）的映射，缺失会导致状态同步失败。 3. **安全配置排查** 若使用SafeMotion，需检查安全输入信号（如STO）是否已释放，安全参数配置是否符合Jog运动要求。 #### 四、调试建议 1. 在 $MC\_Jog$ 调用前添加条件判断： ```iecst IF Axis1.Status.ReadyForMotion THEN MC_Jog(...); END_IF ``` 2. 使用Trace功能实时监控以下信号： - $Axis1.Status.ErrorID$ - $Axis1.Status.PowerOn$ - $Axis1.Status.IsSimulated$
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