stm32与GD32 CAN的差异

在将使用ST的CUBEMX配置的STM32 CAN代码移植到GD32时,遇到CAN接收中断无法触发的问题。原因在于STM32的CAN1和CAN2过滤器共享资源,而GD32的CAN可能与此不同。通过修改CAN初始化函数中的`sFilterConfig.SlaveStartFilterBank`为14,解决了接收中断问题。此问题提示开发者注意不同MCU之间的硬件差异。

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使用ST的CUBEMX生成STM32工程,后下载到GD32中遇到如下问题:

在GD32中CAN可以发送,但无法进入接收中断,而在STM32中发送接收都正常。

CAN初始化代码如下:

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)   //用户初始化函数
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;


  sFilterConfig.FilterBank = 0;                         //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDMASK;    //屏蔽位模式
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;    //32位宽       
  sFilterConfig.FilterIdHigh =(((0x0100ffff)<<3)&0xffff0000)>>16;    //对扩展数据帧进行过滤
  sFilterConfig.FilterIdLow  = (((0x0100ffff)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xffff;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =( (0x00000000<<3)&0xffff0000)>>16; //高位两个字节完全匹配
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =(0x00000000<<3)&0xffff;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;    //过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;      //激活过滤器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;
 
 
  HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);//滤波器初始化
  HAL_CAN_Start(hcan);  //开启CAN
 
  HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//开启挂起中段允许

}

解决办法:

sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0;改成sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 14;

原因是STM32的CAN1和CAN2过滤器公用28个过滤器,SlaveStartFilterBank不能设置为CAN1用的那几个过滤器。GD32手册却未提及两个CAN公用过滤器的问题。GD32的CAN是GD自己开发的,可能这里和ST不一样。

参考链接:关于HAL库的CAN的设置SlaveStartFilterBank - STM32/STM8单片机论坛 - ST MCU意法半导体官方技术支持论坛 - 21ic电子技术开发论坛

<think>好的,我现在需要帮用户分析STM32GD32在HAL库中CAN外设实现的区别。首先,我应该回顾一下用户提供的参考引用,看看有没有相关的信息。引用[3]提到了STM32 CAN的HAL库使用,包括数据位格式波特率计算,这可能对比较有帮助。另外,引用[1]指出GD32在低功耗模式下的问题,这可能暗示硬件差异会影响外设行为,比如中断唤醒或时钟配置。 首先,我需要了解CAN外设在STM32GD32上的硬件差异。虽然GD32通常STM32兼容,但在某些外设的具体实现上可能有细微差别。比如,寄存器地址、某些配置位的定义,或者时钟树的不同可能导致波特率计算方式的不同。 然后,HAL库的实现差异可能包括初始化流程、中断处理、过滤器配置等。比如,GD32可能需要不同的时钟使能步骤,或者在CAN位定时参数的设置上存在不同的计算方法。用户提到的波特率计算在STM32中是1x10^6/19,而GD32可能需要调整时间量子的分配,或者预设的分频系数不同。 另外,GD32可能在CAN的错误处理机制上有不同的状态标志,或者中断触发的条件不一样。比如,接收FIFO的中断处理函数在GD32中是否需要不同的清除中断标志操作? 还需要考虑CAN发送接收缓冲区的管理方式是否有差异STM32的HAL库可能使用特定的函数来操作发送邮箱,而GD32的HAL库可能因为硬件缓冲区的数量不同,导致函数参数或流程的变化。 此外,GD32CAN外设可能在休眠模式或低功耗模式下的行为不同,如引用[1]提到的唤醒问题,这可能涉及中断配置或时钟恢复的差异,影响CAN模块在低功耗后的重新初始化步骤。 最后,我应该检查两者的HAL库头文件源文件,对比函数名、宏定义以及寄存器操作部分,确认是否存在接口上的差异。例如,GD32可能修改了某些宏定义的名称,或者增加了特定的配置选项以适应其硬件特性。 总结来说,需要从硬件寄存器差异、时钟配置、波特率计算、中断处理、低功耗模式支持以及HAL库函数接口这几个方面进行对比分析,才能全面回答用户的问题。</think>### STM32GD32 HAL库CAN外设实现差异对比 #### 1. **硬件寄存器差异** - **时钟配置** STM32CAN时钟通常通过APB总线配置,而GD32可能需要不同的分频系数或时钟源选择。例如,GD32某些型号的CAN时钟树可能要求显式配置PLL参数,而STM32的HAL库可能默认使用APB时钟直接分频[^1]。 - **位定时参数** CAN的位时间由同步段(SS)、传播段(PTS)相位缓冲段(PBS)组成。虽然两者均基于时间量子(Tq),但GD32可能对段的取值范围有额外限制。例如,STM32的PBS1允许1-8个Tq,而GD32可能要求至少2个Tq[^3]。 #### 2. **HAL库函数接口差异** - **初始化流程** 在STM32中,CAN初始化通常通过`HAL_CAN_Init()`完成,而GD32可能需要额外步骤,例如手动配置过滤器使能位或调整工作模式(如静默模式/环回模式)的默认值。 - **波特率计算** STM32的波特率计算公式为: $$ \text{波特率} = \frac{\text{CAN时钟频率}}{\text{分频系数} \times (\text{SS} + \text{PTS} + \text{PBS1} + \text{PBS2})} $$ GD32可能因硬件分频器设计不同,需调整分频系数的有效范围(例如分频系数必须为偶数)[^3]。 #### 3. **中断错误处理** - **中断标志清除** STM32在`HAL_CAN_IRQHandler()`中自动清除中断标志,而GD32可能需要手动清除某些标志(如接收FIFO溢出标志)。 - **错误状态寄存器** GD32CAN错误计数器(ECR)可能包含额外的状态位,需通过`HAL_CAN_GetError()`结合特定宏(如`GD32_CAN_ERROR_LEC`)解析[^3]。 #### 4. **低功耗模式兼容性** - 如引用[1]所述,GD32进入STOP模式后,CAN外设的时钟可能被关闭,导致唤醒后需重新初始化CAN模块。而STM32在唤醒后可能保留CAN配置,仅需重新使能时钟[^1]。 #### 5. **代码示例对比 **STM32 CAN初始化片段**: ```c CAN_HandleTypeDef hcan; hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Prescaler = 12; // 分频系数 hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ; // PTS + PBS1 hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ; // PBS2 HAL_CAN_Init(&hcan); ``` **GD32适配修改**: ```c hcan.Init.Prescaler = 16; // GD32分频系数需为偶数 hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ; // GD32要求PBS1≥2TQ ``` ---
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