STM32/GD32 单个CAN通信

各种通信协议速度分析

协议	最高速度(btis/s)
I2C	400K
CAN	1M
CAN-FD	5M
485	10M
SPI	36M

CAN协议图和通信帧

CubeMX CAN配置说明

CAN通信波特率 = APB1频率 / 分频系数 /（BS1 + BS2 + 同步通信段）* 1000

​ = 42 / 1 / (1+1+1) * 1000

​ = 14,000 KHz

​ = 14000000 bit/s

CAN最高只有1M，支持CAN-FD的单片机可以为8M

Time Triggered Communication Mode:

时间触发模式，用于生成时间戳，可以实现分时同步功能

Automatic Bus-Off Management

自动离线管理，当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态

Automatic Wake-Up Mode

自动唤醒功能，CAN 外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当 CAN 检测到总线活动的时候，会自动唤醒

Automatic Retransmission

报文自动重传功能，设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止

Receive Fifo Locked Mode

FIFO 锁定模式，该功能用于锁定接收 FIFO。锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文

Transmit Fifo Priority

报文发送优先级的判定方法，ID 优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送

Operating Mode:

CAN模式

自发自收模式配置

示例程序

如果是GD32系列单片机需要在stm32f4xx_hal_can.c文件中添加如下代码，解决初始化CAN死机问题

CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);