Ubuntu14.04安装Cartographer教程

安装流程

1. 1. 安装Ubuntu14.04（Trusty），将安装镜像文件制作U盘镜像，进入BIOS或WIN10下进入设置->更新和安全->恢复->高级启动，使用U盘启动，完成Ubuntu14.04（Trusty）的安装。
   2. 安装ROS（indigo），参考文件http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu（英文原版）、http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu（中文翻译）；也有博主自己写的中文版的配置教程，我是照着这个配置的一次成功，链接http://blog.youkuaiyun.com/linseeker85/article/details/50658865
      
   3. 安装所有依赖项
      

      sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev  

   4. 安装ceres solver，下载安装在主目录下，由于googlesource.com需要FQ，这里使用hitcm（张明明）的github地址
      # Build and install Ceres.