晓晨的博客

当我们在使用一个未知LiDAR设备连接到电脑时，一般需要在驱动中设置这个LiDAR的IP以启动设备，接收并解析LiDAR发布过来的数据。但是，很多时候LiDAR设备的IP都被大家忘记了，那么我们怎么才能获取呢？

在使用Git管理项目时，通常不需要将根目录下的所有文件夹上传到GitHub，例如编译生成的build文件夹、VSCode生成的.vscode文件夹以及个人数据文件夹data等。为了避免这些文件被Git跟踪并提示未提交的更改，可以在项目根目录下创建一个.gitignore文件，并在其中指定需要忽略的路径或文件。

intensity：Signal Photons [16 bit unsigned int] - signal intensity photons in the signal return measurement.测量的是光子信号返回的强度，与物体表面的反射特性以及到激光器之间的距离有关。range：测量激光器到目标物体之间的距离，单位用毫米表示．可通过下述方式计算，转换到XYZ坐标的形式．。同时，参考用户手册在1-100范围是线性对应1%-100%朗伯体表面，而之后则是log2映射．。

前段时间写了一些代码，但是在运算过程中发现有些代码可以进行改进以提高运行效率，尤其是与PCL相关的部分，可以进行大幅度提高．特意在此进行记录，分享给大家，也供自己查看。

但是在/usr/local/boost_1_75/include路径下明明能够找到function_output_iterator.hpp文件.加入include_directories(${BOOST_INCLUDEDIR})之后,就解决了问题。之后编译.提示错误,CGAL文件找不到boost库中的对应头文件。boost库与CGAL库配合使用过程中出现问题,解决过程记录.

因为Point_set_3文件中用到了kernel,若在其之前没有添加kernel对应的头文件,就没有了对kernel的定义.最后发现是kernel头文件需要放在Point_set_3之前,修改为下述内容就可以了.怀疑是没有安装好CGAL库,也怀疑没有正确调用库.在main文件中引用。

今天在写个小demo的时候遇到了一个奇葩的问题。我的代码可是，在VScode编辑中，加入#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>这句话，就会出现namespace “ros” has no member “init” namespace “ros” has no member "NodeHandle"之类的错误提示，当然，这些提示并不影响我编译代码，只是在编辑器中显示有错误。

下载格式文件后，双击用endnote打开，然后在左上角“File”–> “Save As”，输入你想要保存的任意格式名字，然后“Save”。随后，关闭格式文件。接着，左上角，“Edit”–>“Output Styles”–>“Open Style Manager”，找到你刚才保存的格式名字，勾选。最后，在左上角，"Output Styles"中即可看到刚才添加的引用格式，选择。在下述网址中，找到你想要添加的期刊，下载引用格式文件（后缀为.ens格式）

xlab, X轴标签内容。ylab, Y轴标签内容。type, 标记类型。

我们在日常使用过程中经常需要对USB串口进行一些读写操作,这里记录一下C,C++两种语言的操作过程.注意:作者使用的环境为Ubuntu,在windows系统中使用需要对应把ttyUSB转换为COM口.

输入下述命令,打开两个不同的位姿文件,同时进行绘图.

首先，按下快捷键Ctrl + Shift + P，输入edit configuration，选择C/Cpp: Edit Configurations…，此时会在工程的配置目录.vscode下生成一个配置文件：c_cpp_properties.json。在Ubuntu 18.04 + VSCode的工作环境中写代码还不算太熟悉。最近在新建一个工程，并引用了外部的第三方库进行使用时不能出现提示代码，写起来很费劲。后来找到原因是没有编写对应的c_cpp_properties.json文件。

本来Win 10 + Ubuntu 18.04工作环境好好的,但是一次野外作业电量耗光了,直接关机。回到实验室，插上电源再次开机出现error：/vmlinz-generic has invalid signature的提示。点击确认之后反复开关机就是进不去系统。最后发现是因为BIOS恢复成了默认的设置，所以我们需要再修改一下BIOS的安全模式。4、选择disable（禁用安全模式）3、找到secure boot。

【代码】（Ubuntu 20.04）fatal error: websocketpp/config/asio_no_tls.hpp: No such file or directory。

之后，我们在build文件中可以找到一个新生成的Test文件。文件，这就是我们需要的动态链接库，能够分享给其他人进行使用。保存之后，在build文件中打开一个终端，输入下述命令。同样的，在build文件中打开一个终端，输入下述命令。在开始之前，我们先准备一个项目所需要的基本结构。中新建一个test.cpp文件，并加入以下内容。至此，我们完成了编译生成可执行文件的操作过程。我们可以看到新生成了一个。

相比于模型驱动PDR，数据驱动PDR的鲁棒性更强，尤其能够较好的处理转弯，掉头等航向角迅速变化的动作。逐步增加训练epoch能提高模型在复杂运动中的适应能力增加训练数据量，在平端、摆臂等行走状态下，从指标上来看没有明显的精度提高，从视觉效果上来看更加贴近真实情况；增加训练数据量，在T形多种动作切换状态下获取的轨迹长度更加贴近真值。

组内大佬师兄今天抽出时间总结了一篇博客，主要内容是：把在阿木P450无人机上，对自带的NVIDIA Jetson Xavier NX边缘计算机部署VINS-fusion-GPU教程，并进行实验。

接着上篇的文章继续往下讲：RoNIN: Robust Neural Inertial Navigation in the Wild: Benchmark, Evaluations, and New Methods是深度学习应用于PDR的典型，下面我们就基于这篇文章进行测试，查看深度学习PDR的效果。

PDR (Pedestrian Dead Reckoning)行人航位推算算法是利用加速度计、磁力计、陀螺仪等多种传感器数据进行处理。对行人行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。作者本身不是搞PDR (Pedestrian Dead Reckoning)行人航位推算这个方向了，最近有门课了解了一些知识，做了个小的课程作业，这里分享给大家，进行讨论。

在使用过程中可以通过kill，pidof， ps等命令或脚本关闭进程。

安装g2o

日常使用两台电脑时桌面上放两套鼠标键盘过于杂乱，使用无线鼠标接收器进行切换也比较麻烦。Synergy软件为我们提供了一个较好的解决方案。（注：Synergy官网目前都是付费版本，有一些网站还能找到免费版，我这里也上传一个资源，方便大家下载使用）......

Windows 查看已保存wifi密码介绍两种方式方式1：查看正在连接wifi的密码1）在控制面板中找到“网络和共享中心”2）在“网络和共享中心”中点击已连接的wifi，右侧蓝色字体3）点击“无线属性”4）点击“安全”5）勾选下方的“显示字符”方框，即可正常查看。方式2：查看电脑中所有已连接过wifi密码 或 任意指定wifi密码1）打开“命令提示符”工具2）在“命令提示符”窗口中输入下述命令，查看所有已经连接过的wifi。netsh wlan show profiles