相约鹏城|11.15-19高交会X慕尼黑华南电子展X华南电路板博览会X半导体显示展齐聚深圳,共襄盛举~

2022深圳高交会
2022年11月15日至19日,第24届中国国际高新技术成果交易会在深圳举行,涵盖半导体显示、电子元器件等多个领域的展览,通过线上直播方式展示最新技术和产品。

-CHTF 2022-

第24届中国国际高新技术成果交易会

2022年11月15日-11月19日

中国·深圳

慕尼黑华南电子展

华南电路板国际贸易采购博览会

高交会 - 智能制造、先进电子及激光技术博览会旗下成员展 (LEAP Expo)-慕尼黑华南电子展、慕尼黑华南电子生产设备展、华南先进激光及加工应用技术展览会及同期举办的华南电路板国际贸易采购博览会与中国(深圳)机器视觉展暨机器视觉技术及工业应用研讨会,五展联动将于2022年11月15日-17日深圳国际会展中心(宝安新馆)举办,展会立足粤港澳大湾区,辐射华南、西南及东南亚市场;汇聚国内外知名企业,吸引行业优质买家及精英,为蓬勃发展的华南地区电子产业带来创新与活力,为经济复苏献力。

2022第24届

深圳国际半导体显示展览会

高交会 -2022第24届深圳国际半导体显示展览会将于2022年11月15-19日在深圳会展中心(福田)隆重举办,经过多年的发展,已成为国内外具有一定影响力的半导体显示业界盛会。涵盖了半导体显示技术制造的各个方面,包括设备、设计、光刻、集成、材料、流程、制造以及新兴半导体显示科技和硅材料应用等。本次论坛在促进粤港澳大湾区半导体显示产业企业之间的合作与交流,加强半导体显示产业链间的协同配合方面发挥了重要作用,让我们共同迎接粤港澳大湾区半导体显示产业发展“芯”未来!

电巢直播

邀您“云观展”

电巢直播作为电子工程领域流量前沿、专业度高的在线直播平台。本次展会,电巢直播将携手华南电路板国际贸易采购博览会、深圳国际半导体显示展览会,搭建“云观展”平台,突破传统线下展会局限性,打通连接传统展会与数字化展览平台的双向通道。展会全程实时直播,让您足不出户,参与展会全貌。

2022慕尼黑华南电子展现场规划八大板块,展区囊括:集成电路/功率半导体/嵌入式系统展区、传感器展区、电源展区、测试测量展区、无源元件展区、PCB展区、连接器及开关展区、汽车电子展区等,汇聚一众电子行业优质企业、本土优质企业以及热门领域企业。

(部分展商-排序不分先后)

2021华南电路板国际贸易采购博览会-现场

展品范围:半导体,嵌入式系统,显示,微纳米系统(MEMS等),传感器技术,测试与测量,电子设计(ED/EDA),无源元件(电容、电阻、电感等),电机/系统外围设备(连接器、继电器、开关、键盘和壳体技术等),电源,PCB、其他电路载体及EMS,组件及子系统,汽车电子及测试,无线技术,信息采集及服务。

在参会期间,电巢直播将搭建“云观展”平台,对展会进行全程实时直播,此次直播由 “展商零距离”、“新品情报局”和“逛展最前线”等三大精彩环节构成,让线上的电子工程师,360°随时随地了解本次展会新产品、新技术以及新资讯。

<think>我们刚刚在aarch64架构的Ubuntu 20.04上安装了Gazebo 11,现在需要验证安装是否成功以及是否兼容当前系统(特别是树莓派平台)。以下是验证步骤: ### 1. **检查Gazebo版本** 首先,在终端中运行以下命令来确认安装的Gazebo版本: ```bash gazebo --version ``` 如果Gazebo 11成功安装,输出应该类似于: ``` gazebo11 11.x.x ``` 注意:版本号可能略有不同,但主要版本号应为11。 ### 2. **运行测试场景** Gazebo安装后通常会附带一个空世界场景。运行以下命令启动Gazebo: ```bash gazebo ``` 如果Gazebo正常启动,你将看到一个空的世界(灰色地面和蓝色天空)。在树莓派上,由于图形性能限制,启动可能较慢,且帧率较低。 ### 3. **验证aarch64兼容性** 由于我们是在aarch64架构上安装,可以通过以下命令检查Gazebo运行的平台: ```bash ldd $(which gazebo) | grep -i arm ``` 输出中应包含指向aarch64架构库的链接(如`libgazebo_common.so.11`位于`/usr/lib/aarch64-linux-gnu/`)。如果没有错误提示(如`not found`),则表明动态链接库兼容。 ### 4. **检查日志中的错误** 在启动Gazebo时,添加`--verbose`参数可以输出详细日志: ```bash gazebo --verbose ``` 观察日志中是否有以下关键问题: - **OpenGL渲染问题**:如果出现`Failed to create OpenGL context`或`GLX not found`等错误,可能需要配置软件渲染(见下文解决方案)。 - **模型加载失败**:如果提示缺失模型(如`ground_plane`),需手动设置模型路径。 ### 5. **处理树莓派的特殊问题** 树莓派通常使用Mesa软件渲染。若Gazebo启动时崩溃或黑屏,尝试强制使用软件渲染: ```bash LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 gazebo ``` 如果成功,则表明系统依赖硬件加速不足,需使用软件渲染。 ### 6. **验证PX4集成(可选)** 如果你计划与PX4一起使用,运行以下命令测试SITL: ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl gazebo-classic ``` 如果Gazebo启动并显示无人机模型,则集成成功。 ### 7. **性能评估** 在树莓派上运行Gazebo可能性能有限。通过以下命令监控资源使用: ```bash top # 查看CPU和内存占用 ``` 典型现象:Gazebo会占用较高CPU(>80%),帧率可能低于10 FPS。 --- ### 常见问题解决方案 - **问题:Gazebo启动后黑屏/卡顿** 解决方案:使用软件渲染并降低图形设置: ```bash LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 gazebo -s libgazebo_rendering.so ``` - **问题:模型路径缺失** 解决方案:手动添加PX4模型(如果使用PX4): ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models ``` - **问题:依赖库缺失** 解决方案:安装基础依赖: ```bash sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libogre-1.9-dev ``` --- ### 验证成功标志 1. `gazebo --version` 返回版本11.x.x。 2. Gazebo能启动空世界场景。 3. 日志中无致命错误(如`Segmentation fault`或`GLX`错误)。 4. 资源占用在预期内(树莓派4B上CPU<100%,内存<1GB)。 如果以上步骤均通过,则Gazebo 11已在你的aarch64 Ubuntu 20.04系统上成功安装[^1]。 --- ### 相关问题 1. 如何在树莓派上优化Gazebo 11的渲染性能? 2. Gazebo 11在aarch64架构下有哪些已知兼容性问题? 3. 如何为树莓派编译自定义的Gazebo插件? 4. Gazebo 11与ROS Noetic在aarch64上的集成有哪些注意事项?</think>### 验证 Gazebo 11 在 aarch64 Ubuntu 20.04 (树莓派) 的安装状态 #### 1. **检查 Gazebo 版本** ```bash gazebo --version ``` - 成功安装应显示:`gazebo11 11.x.x` -显示 `gazebo9` 或其他版本,说明安装未成功[^1] #### 2. **验证架构兼容性** ```bash # 检查二进制文件架构 file $(which gazebo) | grep -i aarch64 # 检查依赖库 ldd $(which gazebo) | grep -i arm ``` - 正确输出应包含 `aarch64` 或 `ARM` 标识 - 若出现 `not found` 错误,表示依赖缺失 #### 3. **测试基础功能** ```bash # 启动基础场景(空世界) LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 gazebo --verbose worlds/empty.world ``` 验证以下指标: - 终端输出应包含 `Physics update` 动态更新 - 图形窗口应显示灰色地面和蓝色天空 - 无 `Segmentation fault` 或 `GLX` 致命错误 #### 4. **诊断工具** ```bash # 检查 OpenGL 支持 glxinfo | grep -i "opengl version" # 检查渲染器类型 grep -i renderer /var/log/syslog ``` - 树莓派预期输出:`OpenGL ES` 或 `Software Rasterizer` -显示 `llvmpipe` 表示使用软件渲染 #### 5. **性能基准测试** ```bash time gazebo -u worlds/shapes.world ``` - 记录启动时间(树莓派4B 正常范围:20-60秒) - 观察帧率:`gz stats` 显示 FPS > 5 即基本可用 #### 6. **PX4 集成验证** ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl gazebo-classic ``` 成功标志: - Gazebo 加载无人机模型(如 Iris) - 终端显示 `INFO [simulator] Waiting for simulator to connect...` --- ### 常见问题诊断表 | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 黑屏/无渲染 | `export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1` | | 模型加载失败 | 手动设置路径:`export GAZEBO_MODEL_PATH=~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models` | | GLX 错误 | 安装 Mesa 驱动:`sudo apt install mesa-utils libgl1-mesa-glx` | | 启动崩溃 | 检查内存:树莓派需至少 2GB 空闲内存,建议增加 swap | > **注**:树莓派上的 Gazebo 性能受限于 GPU,软件渲染模式下 CPU 占用率常达 100% 属正常现象[^3] --- ### 相关问题 1. 如何在树莓派上优化 Gazebo 11 的渲染性能? 2. Gazebo 11 在 aarch64 架构下有哪些已知兼容性问题? 3. 如何为树莓派编译自定义的 Gazebo 插件? 4. Gazebo 11 与 ROS Noetic 在 aarch64 上的集成有哪些注意事项? 5. RK3588 开发运行 Gazebo 11 的性能表现如何?[^4]
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