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RSS订阅原创 笛卡尔坐标 → 自然坐标（Frenet） 逐步推导全解 - 6
用课程里的字段命名习惯（rs / rtheta / rkappa / rdkappa、s / l / dl_ds / ddl_ds）写一份可直接对照的实现。③ 参考线曲率极大（如掉头）时，投影可能跳到另一段，需要做「曲率连续性 + 弧长单调」双重约束；用一条半径 50 m 的圆弧作参考线，另取一条完全无关的光滑轨迹作车辆运动，对投影结果做中心差分（步长。「先把参考线自身的切向/法向建出来（STEP 04），把车辆点投到这个标架上得到。闭环成立，说明正向 8 个公式与逆向 5 个公式完全自洽，没有符号错配。
2026-10-19 16:17:18
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原创 笛卡尔坐标 → 自然坐标（Frenet） 逐步推导全解 -5
用到的工具：商法则 · 记号s˙1−krdvxcosΔθwuu:=vxcosΔθw:=1−krds¨dtdwuw2u˙w−uw˙wu˙−wu⋅ww˙。
2026-10-19 16:16:37
189
原创 笛卡尔坐标 → 自然坐标（Frenet） 逐步推导全解 -4
用到的工具：定义 · 链式法则曲率是切线角对自身弧长的导数。kxdθxdsx⟹dθxkxdsxkxdsxdθx⟹dθxkxdsx两边除以dtdtdt结论 1θ˙xkxvxθ˙xkxvx这是「角速度 = 曲率 × 速度」的一般形式，圆周运动ωvRvkωvRvk是它的特例。
2026-10-19 16:15:16
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原创 笛卡尔坐标 → 自然坐标（Frenet） 逐步推导全解 -3
从dΔp⋅NrdΔp⋅Nrd˙ddtΔp⋅NrΔp˙⋅NrΔp⋅N˙rd˙dtdΔp⋅NrΔp˙⋅NrΔp⋅N˙rΔp˙p˙vxTxΔp˙p˙vxTx，所以p˙⋅NrvxTx⋅NrvxsinΔθp˙⋅NrvxTx⋅Nrvxsin。
2026-10-19 16:14:03
86
原创 Swift 学习资料
http://swifter.tips/https://github.com/dzenbot/XCSwiftrhttps://www.natashatherobot.com/using-swift-extensions/http://www.swifthumb.com/article-189-1.htmlhttp://swiftcn.io/doc/htt
2017-05-17 11:31:00
378
原创 欢迎使用优快云-markdown编辑器
在这里总结一些iOS开发中的小技巧，能大大方便我们的开发，持续更新。1,UITableView的Group样式下顶部空白处理//分组列表头部空白处理 UIView *view = [[UIView alloc] initWithFrame:CGRectMake(0, 0, 0, 0.1)]; self.tableView.tableHeaderView = view;UITableView的pl
2017-05-09 14:55:16
739
原创 ios-仿咕咚
最近项目有需求 要滚动界面像咕咚那样滚动代码地址 https://github.com/cdwkios/LikeGuDongDemo.git 其中有些bug，欢迎大家提出修改建议谢谢！
2017-03-15 10:13:09
1380
原创 Neginx配置
./configure \--prefix=/usr/local/nginx \--pid-path=/var/run/nginx/nginx.pid \--lock-path=/var/lock/nginx.lock \--error-log-path=/var/log/nginx/error.log \--http-log-path=/var/log/nginx/acces
2017-03-08 19:10:29
1363
原创 maven 命令行创建项目
mvn archetype:generate -DgroupId=com.taotao -DartifactId=mytaotao -DarchetypeArtifactId=maven-archetype-webapp -DarchetypeCatalog=local
2017-03-07 11:27:04
381
原创 mybatis-generator IDEA 使用方法
1，用IDEA新建maven工程2，pom 文件中写入需要的jar包xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
2017-03-03 21:15:51
821
原创 mac 下 maven 配置
进入官网下载maven1，打开终端 输入 vi ~/.bash_profile2,按i进入编辑状态3，输入export JAVA_HOME=/Library/Java/JavaVirtualMachines/jdk1.8.0_71.jdk/Contents/Homeexport M2_HOME=/Users/jianjun-wu/apache-maven-3.3.9ex
2017-02-22 16:48:30
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原创 mac 下 mysql 命令行操作
mac mysqlworkbench 或者NAVICat不是很好用，问题多多，莫办法就用命令行控制了噻！MYSql 终端控制命令1,指定路径 PATH=“$PATH”:/usr/local/mysql/bin2,输入密码 -uroot -p3,查看 库 show tables;4,切换 到库use database;5,查看库中的表 show tables;6,查看表结
2017-01-18 16:03:12
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原创 ios 集成支付宝遇到的坑
1，如果要集成支付宝自身的 openssl Uitl 等，必须在pch 文件中写入 #ifdef __OBJC__#import #import #endif避免有些oc的类型与C冲突 2， 在Serch Paht 的 Header serchPath 输入 $(PROJECT_DIR)/AlipayPayDemo/AlipaySDK避免 出现 not Fond
2016-11-22 14:25:18
383
原创 ios 处理侧滑和图片浏览器scrollView的手势冲突问题
// 处理侧滑和图片浏览器scrollView的手势冲突问题- (void)handleGestureRecognizer{ NIPNavigationController * navigation = (NIPNavigationController*)self.navigationController; [self.scroll.panGestureRecognizer r
2016-09-07 09:39:37
722
原创 ios oc 10进制转16进制字符串
//10进制转16进制字符串 NSString *hexString= [NSStringstringWithFormat:@"%@",[[NSStringalloc] initWithFormat:@"%1lx",20]];
2016-07-05 10:49:44
2733
原创 解决 NSObjCRuntime的问题
Xcode工程在c++和OC混合编程时 NSObjCRuntime ERROR，解决办法是在混合编程的头文件中采用#if __OBJC__ #endif 包含头文件，比如： #ifdef __OBJC__ #import "GCHelper.h" #import "LBS.h" #endif
2016-05-28 18:36:22
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原创 Xcode is mossing from working copy
工程里出现了is missing from working copy字样的警告而且数量巨多，编译时实在不忍直视。所以我使用终端命令的方法解决了一下。具体如下：红色字体为工程的路径，自动找到.svn的文件进行删除sudo find /Users/Scitel/Desktop/Scitel_Project/iOS-BigEvent -name ".svn" -exec rm -r
2016-05-27 14:04:01
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原创 tablviewcell中圆角处理 离屏渲染问题
@implementation TableViewCell- (void)awakeFromNib{ [superawakeFromNib]; self.image1.layer.cornerRadius = self.image1.frame.size.width/2.0; self.image1.layer.masksToBou
2016-05-11 11:13:32
1512
原创 iOS Socket 打字节流相关
#import "NSString+Socket808Transition.h"@implementation NSString (Socket808Transition)/** * 字符串转字节流 * * @param hanzi * * @return */-(NSMutableData *)NSStringToNSDat
2016-05-06 15:27:48
1474
原创 UIViewController 键盘弹出或者销售
- (void)viewDidLoad{ UITapGestureRecognizer *pangesureRecognizer = [[UITapGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self action:@selector(PangesureRecongFrom:)]; [self.view addGestureR
2016-05-06 15:24:14
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原创 xcode安装 插件
安装xcode插件1.运行 rm -rf ~/Library/Application\ Support/Alcatraz/卸载原来的插件2.运行 curl -fsSL https://raw.github.com/supermarin/Alcatraz/master/Scripts/install.sh | sh3.运行 defaults delete com.apple.dt
2016-05-06 15:14:57
438
原创 ios xcode 7 插件安装
1.运行 rm -rf ~/Library/Application\ Support/Alcatraz/ 卸载原来的插件2.运行 curl -fsSL https://raw.github.com/supermarin/Alcatraz/master/Scripts/install.sh | sh3.运行 defaults delete com.apple.dt.Xcode DVTPl
2015-10-30 11:57:59
342
原创 ios 推送生成pem 文件
pem证书生成将p12证书文件转换成pem证书文件。在终端里运行以下命令转换：先切换当pl2证书所在目录openssl pkcs12 -in MyApnsCert.p12 -out MyApnsCert.pem -nodes提示输入密码，就是p12的导出密码。
2015-06-16 10:12:28
412
原创 ios 计算 文本高度！
CGRect rect = [self.item.contentboundingRectWithSize:CGSizeMake(kScreenBounds.size.width - 20, 2000)options:NSStringDrawingUsesFontLeading |NSStringDrawingUsesLineFragmentOriginattributes:@{
2015-06-05 11:39:35
364
原创 iOS之手机号校验
-(BOOL)isMobileNumberClassification:(NSString *)phoneNumber{ /** * 手机号码 * 移动：134[0-8],135,136,137,138,139,150,151,157,158,159,182,187,188,1705 * 联通：130,131,132,152
2015-04-20 17:05:37
495
原创 hexToBytes
@interface NSString (NSStringHexToBytes)-(NSData*) hexToBytes ;@end@implementation NSString (NSStringHexToBytes)-(NSData*) hexToBytes { NSMutableData* data = [NSMutableData data
2015-04-16 16:55:57
1583
原创 十六进制转换为普通字符串的。
+ (NSString *)stringFromHexString:(NSString *)hexString { // char *myBuffer = (char *)malloc((int)[hexString length] / 2 + 1); bzero(myBuffer, [hexString length] / 2 + 1); for (int i = 0; i
2015-04-16 16:55:29
496
原创 文本数据进行DES解密
/****************************************************************************** 函数描述 : 文本数据进行DES解密 ******************************************************************************/+(NSString *) de
2015-04-16 16:53:58
335
原创 Byte数组－> NSData Byte数组－>16进制数 16进制数－>Byte数组
Byte数组－> NSDataByte byte[] = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23};NSData *adata = [[NSData alloc] initWithBytes:byte length:24];Byte数组－>16进制数Byte *bytes = (Byte
2015-04-16 16:52:11
507
原创 如何删除Xcode中多余的证书provisioning profile
手动删除xcode5 provisioning profile path： ~/Library/MobileDevice/Provisioning Profiles
2015-03-25 10:34:53
456
rabbitmq3.6.5 centos安装组件erlang soca trabbitmq
2022-10-12
空空如也
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