关于目标文件的一些读书笔记

本文探讨了目标文件与可执行文件格式的概念,包括COFF、ELF、PE等格式的历史沿革和应用,解释了目标文件与可执行文件之间的区别,以及它们在不同操作系统平台上的演变。

    今天看到一句话:真正了不起的程序员对自己的程序的每一个字节都了如指掌。觉得非常好,几天前也听到一同学对“精通”一词的理解:精通就是能自己拿下小项目,能与大家合作大项目。都很有道理,对于程序,既要有理解,也能把自己的想法表现出来。

        目标文件:编译器编译源代码后生成的文件叫做目标文件。从结构上讲,目标文件是已经编译过的可执行文件格式,只是还没有经过链接的过程而已,其中可能有些符号或有些地址还没有被调整。因为它本身就是按照可执行文件的格式存储的,只是跟真正的可执行文件在结构上稍有不同。因此,在Linux下,我们可以将它们统称为ELF(executable linkable format)文件,在Windows下统称为PE(portable executable)文件,它们都是COFF(Common file format)格式的变种。不光是可执行文件按照可执行文件格式存储,动态链接库及静态链接库文件都按照可执行文件格式存储。它们在Windows下按照PE格式存储,Linux下按照ELF格式存储,静态链接库稍有不同,它是把很多目标文件捆绑在一起形成一个文件,再加上一些索引,可以简单地把它理解为一个包含有很多目标文件的文件包。

       目标文件与可执行文件格式跟操作系统和编译器密切相关,所以不同的系统平台下会有不同的格式,但这些格式又大同小异,目标文件格式与可执行文件的历史几乎是操作系统的发展历史。

         COFF是由Unix System V Release 3首先提出并且使用的格式规范,后来微软公司基于COFF格式,制定了PE格式标准,并将其用于当时的Windows NT系统。Unix System V Release 4在COFF基础上引入了ELF格式,目前流行的Linux系统也以ELF作为基本可执行文件格式。这也就是为什么目前PE和ELF如此相似的主要原因,因为它们都是源于同一种可执行文件格式COFF.

        Unix最早的可执行文件格式为a.out格式,它的设计非常地简单,以至于后来共享库这个概念出现的时候,a.out格式就变得捉襟见肘了。于是人们设计了COFF格式来解决这些问题,这个设计非常通用,以至于COFF的继承者到目前还在被广泛地使用。COFF的主要贡献是在目标文件里面引入了“段”的机制,不同的目标文件可以拥有不同数量及不同类型的“段”。另外,它还定义了调度数据格式。

        目标文件的内容至少有编译后的机器指令代码、数据,除了这些内容外,目标文件还包括了链接时所需要的一些信息,比如符号表、调试信息、字符串等。一般目标文件将这些信息按不同的属性,以“节”(section)的形式存储,有时候也叫“段”(segment)。

        其实我认为了解计算机的一些历史是很有用的,虽然它不能从本质上提高我们的编程能力,但它却能够告诉我们计算机为什么会是现在这样,我觉得这是个很有趣的问题。以上的大部分内容也是摘抄自《程序员的自我修养》这本书里面,确实是一本讲“修养”的书,写得非常细致,写写内容,算是帮助自己复习和理解内容吧。



内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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