离职了，写点什么吧~

一转眼，工作三年了，如今已经和老东家说再见，即将开始新的征程，于是留下这篇博客，三年工作下来经验没有多少，教训却很多，选择头尾几个项目聊一聊我的一点经验教训，权当纪念三年的美好时光。

1. 教育意义最深的项目

还记得当初姿态估计那个项目的时候，自己很不适应，采用的方法很是“倔强”，坚决不找源代码，坚决不用差分解决问题，坚持自己建模，坚持对7个参数求取解析解，直到清明放假的前一天，终于恍然大悟，狂敲代码，得到了自己想要的结果，三维模型完美地扣在了图像上，那个时候自己真的开心极了。

这是自己第一个真正意义上的项目，虽然让自己体会到了快感，但是更大的教训是，我的做法违背了公司”结果导向“的精神，公司对一个项目做的好只有两个标准：
1. 你提前完成预定指标，注意是提前。
2. 你按时完成了项目，但是项目做的比较细，超过预期指标。

公司认为一个项目的执行是优秀，需要在如上2点之中加上第3点。
3. 你在项目中提出了自己的想法，并且如期完成实现。

而我呢，当时的项目情况是这样的：
1. 我从头开始就是按照自己的想法来做这个项目，完全没有顾忌到项目的考核标准。
2. 项目结果超过预期指标。
3. 项目延期了。。。。
于是，我就悲剧了，当时的书生气还是太浓了，意气用事，完全把项目看成了学校里面的学术类科研，这个项目对我打击挺大，通过这个项目我强制更改了自己做事情的方式。

这个项目的正确做法应该是沿着如下脉络进行。
1. 大量看该方向（姿态估计）上参考文献。
2. 上网找源代码，这里要说一句，任何一个超过3年的研究方向肯定有类似的源代码，多去github，sourceforg，评测网站（如果有的话），文献作者主页上找找。
3. 快速的运行各种网上资源。
4. 挑选效果较好的，快速仔细的阅读其代码，挖掘背后的数学理论。
5. 用纯C实现。

而我当时的研究思路却是如下形式：
1.  大量看姿态估计以及最优化方向上的参考文献，对感兴趣的文献推理数学公式。
2.  自己进行数学建模。
3.  求模型解析解，注意是解析解，其实自己当时很清楚通过差分的方式可以也可以得到精确数值解，但是为图一时之快，竟未采用这类快捷途径。
4.  Matlab编程。
5.  C语言编程。

相信大家能够看得出来我当时是多么的愚蠢，希望大家不要犯我的错误。

2. 最有成就感&挫败感的项目

在做立体匹配项目的时候，由于有之前的教训，自己首先发现了stereo方向竟然有两个给力的评测网站，上面的算法效果，运行时间一目了然，于是乎自己先一个一个的评估靠谱算法源代码， 大部分通过文献作者主页进行查询，快速的调试运行源码，最终锁定目标算法。

下一步就是对源码的理解了，众所周知，很多学术文献的源代码可读性一般，想要短期内深入理解比较困难，自己采用的方式相对比较传统，先仔细阅读了算法文献，对于其中的数学公式进行了推理，在确定对文献理解无误的前提下，源代码就非常容易看懂了，无非就是用了些条件宏，用了一些复杂的结构体，依赖了一些第三方库而已。

通过对文献和源码的双重理解，下一步就是挖掘算法的不足，算法的不足永远都是相对的，要根据实际需求来确定，不要小瞧这一部分内容，往往产品经理给的反馈偏离了客户的真实需求，但做过几个项目之后会发现，其实客户对算法的需求相对比较固定，比如说我这个算法，如果只是作为一个辅助性模块，那么速度肯定是第一位的，如果不是，比如说作为测距使用，那么算法的效果肯定是第一位的，于是效果还行但速度较快的算法肯定是首选，很可惜，当时自己缺乏前瞻性的预判，没有选择SGM算法作为锁定算法，事半功倍的机会被自己给弄丢了，只能对锁定算法进行速度方向上的优化。

在算法速度提升这块，自己还是蛮有成就感的，有两个原创性的想法在里面，并在其中进行了等价性证明。但是，最后的结果没有转化为产品，还是之前的那个问题，缺乏对性能要求的预判，项目只能作为技术储备了，这给自己带来了深深的挫败感。

该项目另一个值得高兴的事情，就是在stereo这块发表了十篇博客，将自己对该领域几篇重点文献的理解分享给大家，嗷嗷开心。

3. 如何在项目中学习提高自己

不敢说自己多会学习，但毕竟工作三年有了一点自己的小经验，我的建议就是专注于项目，尽快的完成项目，将项目过程中自己不会的问题纪录下来，这些问题可能在项目的后续过程中迎刃而解，最好不要遇到一个问题，就花时间去从理论上去补充自己，这样的结果往往是赔了夫人又折兵，很不值得。

我的一个同学和我说过：一个问题半个小时自己还搞不定就要去找人帮你解决。我觉得很有道理，如果自己仔细思考过，至少已经对问题有了一个比较清晰的认识，能够评估出来这个问题通过自己能否予以解决，这个时候如果能够和同事进行交流，说不定事半功倍，问题得以解决，如果自己陷入其中不能自拔，时间也就耗去了。

不要沉浸于算法理论的高大上，而忘记了完成项目才是最大的目的，不要以为自己解决了重要的部分，其余部分就不用马上着手去完成，其实90%的情况下你还会遇到新的棘手问题，这种问题越早遇到越好。

要学会倾听和分享，其实平时和同事们的相处时间是最长的，将你的解决思路分享给同事是一个非常好的习惯，往往对一个问题理解或解决赶到得意洋洋的时候，就会失去对问题的进一步理解机会，这个时候和同事分享一下，往往同事几个不经意的问题会把你带入新的思考中，这种情况我遇到了太多次，本以为自己理解的很明白，其实同事的问题往往还是回答不上来。

4. 总结

自己在过去的三年工作期间，做过了数目可观的几个项目，得到了向很多牛人请教学习的机会，这点令我十分受益，期间挨了N个批评也是很值得的。如今和老东家说再见了，心中有很多不舍，主要是不舍得哪些勤勉踏踏实实可爱的同事们，我们这个行业是一个非常nice的行业，无数IT人事付出的心血不用多说，做出来的也都是对社会有益的东西，愿我的同事们未来的路一切顺利~~