【自动驾驶】KITTI数据集Object数据详解

想要使用KITTI数据集中Object数据，其label的理解是非常重要的。对label的理解主要来自于官方发布的devkit_object中的readme中。但我认为这个还是讲的不够详细，这做一些记录。

先列一篇博客KITTI数据集–label解析与传感器间坐标转换参数解析，讲的比较详细，接下来我主要补充一些我认为需要注意的点。

1、xyz
第12～14个数表示车辆的中心位置，然而需要注意的是：

• 这个表示是在camera坐标系下，X-right,Y-down,Z-forward
• x和z均表示车辆的中心，而y是在3D box的最下方，而不是高度的中心处

2、hwl，
第9～11个数表示车辆的大小，需要注意的是：

• 顺序是车辆的高，宽，长
• 相对应到相机坐标系下，顶点的计算为：x±0.5l，z±0.5w，y-h or y

3、ry的计算是以x轴为起始，绕y轴顺时针转。
如果把所有的ry至为0，则出现下图：

如果把所有的ry至为pi/4，则出现下图：