【自动驾驶】KITTI Road Detection Benchmark Devkit_road使用

最新推荐文章于 2023-08-07 07:30:05 发布

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最新推荐文章于 2023-08-07 07:30:05 发布 · 1.3k 阅读

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#KITTI #道路检测

本文详细介绍了如何使用KITTI Road Detection Benchmark的Devkit进行数据转换，特别是将前视图道路检测结果转化为符合评测标准的俯视图。过程中涉及到Python2到Python3的兼容性修改，如调整print函数和assert语句，以及处理calib文件的读取问题。关键步骤包括参考simpleExample_transformTestResults2BEV.py文件，设定calib和inputFiles路径。值得注意的是，上传的标签图片与原始标签的格式差异，上传的标签为单通道黑白图，255表示道路，0表示背景。

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本文介绍一下KITTI中Road Detection 的Devkit的使用，主要是将输出格式变为KITTI上传格式的部分。

KITTI上传评测的格式要道路区域的俯视图，需要由前视图投影。使用官方给出的工具包。

该工具包是使用Python2运行的，因为其中print的格式是python2的。但我的环境是python3的，所以需要修改一些地方：

所有print的函数
其中assert x != None的语句要改成asser x is not None
还有就是在读入calib文件中，读入的格式是bytes，使用split的函数有些问题，需要将其改成str

然后主要转变的函数可以参考simpleExample_transformTestResults2BEV.py

#simpleExample_transformTestResults2BEV.py
testData_pathToCalib = os.path.join(datasetDir, 'testing/calib')
inputFiles = os.path.

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