chrome 扩展开发综述

本文介绍了Chrome浏览器提供的四种扩展方式:extension、plugins(包括npapi和ppapi)、nativeclient及app。详细对比了npapi和ppapi的特点,如性能、跨平台能力及安全性等。并解释了nativeclient如何使网页调用本地服务,以及app作为一种新型的桌面应用程序开发方式的优势。

按照官方文档,chrome提供了大概以下四种方案用于自我的扩展:

1. extension:

提供一种轻量级的扩展功能,通过html,js,css即可开发。当然通过manifest中提供的plugin关键字可以完成更加复杂的功能。

2. plugins:

插件体系,包括两种协议,分别是ppapi和apapi。apapi,按照chrome的说法,2015年将不再支持,对于大多数apapi插件提供商只能考虑使用ppai进行替换了。之所以使用ppapi替换apapi的主要原因包括:

a. npapi渲染性能较差,有可能导致浏览器卡顿。而ppapi使用了一种缓冲的机制,渲染进程直接从缓存获取数据,然后通知插件进程更新,并将数据写入缓存。

b. npapi相对ppapi跨平台较差。

c. npapi没有chrome的沙箱机制,而ppapi引入了沙箱机制。ppapi分为进程内插件和进程外插件。对于进程内插件,插件会依附渲染进程,因此其沙箱权限会和渲染进程一致,例如没有读写文件和访问系统设备的权限。对于进程外插件,如果ppapi是可信任的插件,相对权限较高。

3. nativeclient

chrome提供了一种让网页使用本地服务的方式。大概思路是希望由html,js,css来完成页面的ui部分,module层来实现系统的访问,可以做一些复杂度较高的操作。另外这种方案可以方便应用厂商将已有的功能移植到网页。module层的之前使用npapi实现,目前已修改为ppapi实现。

4. app

这是一种chrome近几年提出的方式。这种方式提供了一种新的开发桌面应用的方法。chrome为这种方式提供了可以与系统交互的api,而webapp则没有这种权限,同时仅仅使用html,css,js就可以完成开发。程序可以在无网络的情况下运行,而且ui将脱离chrome,用户看起来会像一种独立的应用程序。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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