本科写过的一些图像处理项目

一、机器人相扑（2008微软创新杯机器人与算法初赛）

 

 

1、环境。

A、圆形擂台。

B、两个扁圆柱形机器人。

 

2、目标。

将对方机器人推出擂台。

 

3、机器人模块。

A、一个只能面向正前方的摄像头。

B、左右两个轮子。

 

4、信息获取。

A、根据摄像头传回图像中边界的弧度确定自己离边界的距离。

B、如果视野中存在对方机器人，根据近大远小来计算出对方机器人的位置，并确定其          姿态（正常还是翻倒）。

C、如果上一刻视野中也存在对方机器人，根据两个时刻对方机器人的位置来确定其行          进方向和速度。

 

5、战术选择。

A、简单粗暴：始终正对准对方机器人，持续对准后速度加到最大来将其撞翻或推出。

B、防御战术：原地高速转圈，对方过来时很容易被撞翻。

C、诱敌战术：在边界上以保持不出界的速度转圈，诱使敌方来撞自己时因速度太快而          出界。

D、避实就虚：发现对方正对着自己撞过来时，与对方运动方向成约135度夹角运动（保       持对方出现在己方摄像头的边界上)，从而让对方和自己恰好错开。之后迅速转向            攻击对方的侧方或后方。

 

 

二、机器人火星探险（2008微软创新杯机器人与算法复赛）

 

 

1、环境。

A、火星环境模拟，四周是平地，中间是一个大坑，地表上有些大小不一的石头。

B、一个火星探测车。

 

2、目标。

A、移动到需要采集的石头旁边。

B、控制机器手臂将探针插入石头进行采集。

 

3、探测车模块。

A、前后共三个轮子。

B、车身摄像头和顶部摄像头。

 

4、信息获取。

A、将不同位置摄像头传回的图片进行对比，从而实现三维建模。

B、记录视野中各物体（石头、悬崖）的三维坐标。

 

5、行为模式。

A、根据目标的位置进行寻路，确定最优行进路线。

B、绕过前方的大石头；如果目标不在大坑里，绕过大坑。

C、到达目标点后，选取合适的位置，控制机器臂采集石头（这部分不是我写的，具体          情况完全不了解）。

D、如果要进入大坑，选取坡度最缓的地方下去。

 

 

三、实时脸谱

 

 

1、目标。

A、实时人脸位置识别（对速度和精度要求较高）。

B、在合适大小的脸谱来覆盖人脸，并将图片刷新。

 

2、方法。

A、识别皮肤和头发颜色，以确定大致范围。

B、脸部轮廓和五官识别，以确定精确位置和脸部姿态。

 

 

四、图像素描效果

 

1、方法（效果较粗糙，但程序实现较简练）。

A、用每个点与临近点的灰度值差距来构建新图像。

B、制造斜条纹效果。（就是感觉有斜条纹好看点）

 

2、代码。

publicvoid sumiao()

{

            Bittemp1 = new Bitmap(src.Width, src.Height);                                      //src为原图像

            for (int x = 0; x <