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在给定的代码示例中，talker节点通过rospy.Publisher创建了一个发布者对象，并指定了要发布消息的话题名称custom_topic和消息类型CustomMessage。接着，talker节点进入一个循环，不断更新消息的内容，并将其发布到话题上。订阅了custom_topic话题的节点（如listener节点）可以接收这些消息，并对其进行处理。

创建发布者节点：在beginner_tutorials包目录下创建一个名为scripts的文件夹，再在该目录下创建一个名为talker.py的Python脚本，在终端输入：在打开的文本编辑器里面，输入以下代码：count = 0count += 1try:talker()pass为了使这个脚本能够直接运行，我们可以给它添加执行权限，在终端输入以下指令：对于订阅者节点，我们也是同样的操作。

ROS并不是一个传统的操作系统，而是一套专为机器人设计的软件框架。它提供了一系列工具、库和规范，使得开发者能够更轻松地构建机器人软件。ROS支持多种编程语言，如C++和Python，并且具有跨平台的特点，可以在多种操作系统上运行，包括Linux、macOS和Windows。ROS的核心理念是“分布式计算”，它通过一组标准的API和通信协议来协调不同组件（称为“节点”）之间的交互，从而使机器人系统能够像一个智能城市那样高效运作。

通过将ROS 1 比喻成一个智能城市的交通管理系统，我们可以更直观地理解ROS 1 的作用和优势。它不仅仅是一个软件框架，更是连接不同设备和系统的桥梁。希望这个比较形象化的介绍能帮助大家建立起对ROS 1 的初步认识，并激发大家进一步探索的兴趣。