IMX8QXP内部M4移植rt-thread

最近研究了一段时间的rt-thread,相对来说还是算比较有追求的设计。从风格上讲,与Linux类似,很多设计思想也是借鉴Linux,比如设备驱动;从设计上来说,精简,高效易扩展,做了很多不错的中间件。

当然最主要的工作还是集中于IMX8QXP,A核就不多说了,都是Linux的传统内容,开发也都搞定了。对其内部的M核比较感兴趣,就想着尝试移植一下rt-thread,一来挑战一下,二来检验一下学习成果。虽然之前在STM32上移植过rt-thread,不过太过easy,感觉没什么意思。

移植前,首先看一下IMX8内部的架构图

其中有两个M4,左下角的称之为SCU,用于资源及clock管理,不对外开放。上面的一个M4才是我们所能用的。

无论A核还是M4,都必须通过SCU来进行资源及clock管理。SCU的SDK不开放,只提供相关API。

内部的M4默认运行的系统为FreeRTOS,个人对其极不喜欢,也是我移植rt-thread的一个原因,O(∩_∩)O哈哈~

首先看一下FreeRTOS的SDK代码结构:

原始SDK中提供了很多裸机example以及包含FreeRtos的demo,移植思路就从这些demo开始。

首先我们需要将rt-thread的源码拷贝进rtos下并为其新建目录rt-thread,同时还需要修改编译配置文件,加入编译过程。

将hello也拷贝一份,相关FreeRTOS重命名为rt-thread。

### IMX6ULL 平台 RT-Thread 操作系统移植 #### 移植概述 RT-Thread 是一个实时嵌入式操作系统,其在 i.MX6ULL 平台上运行需要完成硬件驱动适配以及 BSP(Board Support Package)的构建。通常情况下,BSP 文件夹包含了启动代码、外设驱动程序以及其他必要的组件。 为了实现 RT-Thread 在 i.MX6ULL 上的成功移植,可以参考已有的开发板配置并进行调整。以下是关于如何修改和适配的关键部分: --- #### 修改 `board.c` 驱动文件 在 RT-Thread 的 BSP 中,`board.c` 负责初始化硬件资源,例如时钟、GPIO 和其他外设。如果目标平台与现有支持的开发板存在差异,则需针对新开发板重新定义这些功能[^1]。 具体操作如下: 1. 找到对应的路径:`D:\rtthread\rt-smart\kernel\bsp\imx6ull\drivers\board.c`。 2. 编辑该文件以匹配新的硬件特性,比如 GPIO 初始化函数或设备树节点更新。 --- #### 创建自定义开发板目录结构 基于已有模板创建一个新的开发板目录是非常常见的做法。假设当前正在为名为 “lanjut”的开发板做准备,可以通过复制现有的 MX6ULLEVK 板子来快速搭建环境[^2]: ```bash cp -r board/freescale/mx6ullevk/ board/freescale/mx6ull_lanjut/ mv board/freescale/mx6ull_lanjut/mx6ullevk.c board/freescale/mx6ull_lanjut/mx6ull_lanjut.c ``` 上述命令完成了以下工作: - 将原始 EVK 板的相关资料拷贝至新位置; - 对核心 C 文件重命名以便区分不同型号间的逻辑实现。 --- #### 设置 CPU 及外围模块频率参数 i.MX6ULL 默认引导过程中会自动设定一系列重要总线与时钟速率。例如,在某些模式下 BootROM 设定核频达到 396 MHz (System PLL = 528 MHz),而 AHB 总线则维持于较低水平——即大约 132 MHz 左右[^3]。因此,在实际项目里可能还需要进一步确认是否有必要手动干预此类默认行为。 --- #### 复制 U-Boot 或裸机工程中的必要片段作为补充材料 当涉及到更深层次定制化需求的时候,可以从厂商提供的文档或者开源社区获取灵感。例如从指定路径提取 UART 测试样例用于串口通信验证[^5]: ```c // Example of initializing a simple UART communication on IMX6ULL. #include "fsl_common.h" #include "fsl_uart.h" void uart_init(void){ CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Uart); uart_config_t config; UART_GetDefaultConfig(&config); config.baudRate_Bps = 115200; // Set baud rate to standard value UART_Init(UART_BASEADDR, &config, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_CoreSysClk)); } ``` 此段伪代码展示了怎样通过 FSL 提供 API 接口去激活特定端口号下的数据收发能力。 --- #### 关键步骤总结 尽管每一步单独看来并不复杂,但整体流程却涵盖了多个层面的知识点。主要包括但不限于以下几个方面[^4]: - **生成专属配置档案**: 借助既有样板迅速建立基础框架。 - **调试工具链兼容性问题**: 确认交叉编译器版本满足最新标准要求。 - **完善中断服务机制设计**: 结合应用场合合理规划优先级分配策略。 ---
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