CAN的数据链路层和物理层注意事项

1、CAN节点在总线上TX的同时还在RX上监听发送数据

       节点在发送每个位的同时读取总线上的电平信号，所有从节点上发送的位必须与回读的位一致，否则就是一个位错误

2、有些CAN收发芯片会有数据帧的自动重发功能，实现驱动时需要注意

3、CAN电平--隐性与显性

物理信号
　　CAN2.0B规范定义了两种互补的逻辑数值：“显性”和“隐性”，同时传送“显性”和“隐性”位时，总线结果值为“显性”。“显性”（“Daminant”）数值表示逻辑“0”，而“隐性”（“Recessive”）表示逻辑“1”。
　　在CAN规范中并未定义代表逻辑电平的物理状态（例如电压），iCAN网络使用符合ISO11898-2标准的电平信号，典型地，CAN总线为“隐性”（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平为2.5V（电位差为0V）；CAN总线为“显性”（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L的电平