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进行Pixhawk的开发好久了，最早的时候使用的是Windows，各种问题，后来转到Ubuntu下进行开发，十分顺利。最近需要找工作，Ubuntu开发环境使用起来多有不便，还是需要使用Windows完成很多工作，再次搭建PX4开发环境竟然出现了一点问题，大致是cmake没有安装。作为新开博客的第一篇文章，就让我们来解决这个问题吧。

DCM姿态估计算法分析飞控算法 以下内容主要是阅读Direction Cosine Matrix IMU: Theory （by William Premerlani and Paul Bizard）写成的内容整理，只是用来自己看的，所以多有省略，详细的请参见原文。 英文原版在这里 www.21qa.net/upfiles/DCMDraft2.pdf 中文翻译版在这里 https://www.