号外号外:无规矩不成方圆(2)

本文详细介绍了MISRA C编码规范中的几项关键规则,包括如何正确使用汇编语言、注释风格的选择以及避免代码注释掉等问题。遵循这些规则有助于提高代码质量和可维护性。
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本文所有MISRA规则由嵌入式程序猿整理自网络,版权归原作者所有。

语言扩展规则

规则2.1(强制): 汇编语言应该被封装并隔离。

在需要使用汇编指令的地方,建议以如下方式封装并隔离这些指令:

(a) 汇编函数

(b) C函数

(c) 宏。

出于效率的考虑,有时必须要嵌入一些简单的汇编指令,如开关中断。如果不管出于什么原因需要这样做,那么最好使用宏来完成。

规则2.2(强制): 源代码应该使用 /*…*/ 类型的注释。

这条规则最容易犯错,很多程序员在注释的时候喜欢用//,建议大家还是用/*…*/

这排除了如 // 这样C99 类型的注释和C++ 类型的注释,因为它在C90 中是不允许的。许多编译器支持 // 类型的注释以做为对 C90的扩展。预处理指令(如#define)中 // 的使用可以改变,/*…*/ 和// 的混合使用也是不一致的。这不仅是类型问题,因为不同的编译器(在C99之前)可能会有不同的行为。

规则2.3(强制): 字符序列 /* 不应出现在注释中。

C 不支持注释的嵌套,尽管一些编译器支持它以做为语言扩展。一段注释以/* 开头,直到第一个*/ 为止,在这当中出现的任何/* 都违反了本规则。

规则2.4(建议): 代码段不应被“注释掉”(comment out )。

当源代码段不需要被编译时,应该使用条件编译来完成(如带有注释的#if或#ifdef 结构)。为这种目的使用注释的开始和结束标记是危险的,因为C 不支持嵌套的注释,而且已经存在于代码段中的任何注释将影响执行的结果。

条不在多,够记就行

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【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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