选择走路的姿态-优快云博客

转载 Mahony算法 AHRS系统

Mahony算法 AHRS系统简介1、陀螺仪1.1 零点漂移1.2 白噪声1.3 温度/加速度计影响1.4 积分误差2、加速度计3、坐标系定义4、算法流程4.1 初始状态确定4.2 加速度计修正4.3 磁力计修正4.4 对陀螺仪进行修正参考资料简介AHRS(Attitude and heading reference system，也就是航姿参考系统。在互补滤波算法中传感器主要采用了IMU（陀螺仪、加速度计）和磁力计。AHRS的基本思想是，在载体没有平移运动的情况下，通过加速度感知重力分量，可以计算出

2022-01-12 17:52:08 2135

原创 Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

小白安装卡了一天。备忘录，可能写的不是很详细，请谅解。1、确定版本号 18.04对应Melodic 16.04对应Kinetic 弄错后面在安装完全版时会报冲突2、更换国内源编辑/etc/apt/sources.list文件, 做好备份。将以下文本全部复制进去##中科大源deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb-src https

2020-06-17 18:35:04 206

空空如也

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