本文详细介绍了如何在MATLAB Simulink中建立PID控制器模型，包括Signal Generator、Transfer Fcn和Scope等组件的使用。通过参数配置和仿真，探讨了PID、PI、PD和P、I不同控制模式对系统性能的影响，强调了PID参数优化对跟随性能的重要性。
1.模型建立
打开MATLAB2014a，如上图运行Simulink库，弹出Simulink Library Blocks，点击Continuous，在里面将会看到今天所要探究的PID Controller模块。
在Simulink Library Blocks菜单栏创建slx文件（2012版以下为mdl）。
将新建文件选择文件夹保存并将之命名PIDkzq。
将PID Controller加入到PIDkzq.slx。
1）如下图Add to PIDkzq载入其中。
2）鼠标左击PID Contr
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