Arduino SimpleFOC库-009-监控功能

最新推荐文章于 2024-09-28 17:03:30 发布

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#arm #stm32 #51单片机 #单片机 #mcu

这篇博客介绍了如何利用SimpleFOC库监控Arduino电机，包括电机初始化、实时变量监控和自定义串口终端监控。在电机初始化时，库会通过串口输出状态。实时监控功能允许用户查看电机的电流、电压、速度和位置等变量，同时提供了自定义监控的接口。文章还提到了监控功能可能对执行性能的影响，并介绍了电机命令接口用于用户与电机的双向通信。

BLDCMotor和StepperMotor类支持通过串行端口进行监控：

motor.useMonitoring(Serial);

监控有两个主要目标：

在初始化和校准过程中显示电机状态
实时监控电机变量

监控电机初始化

在初始化 motor.init() 时，电机会向串口输出它的状态,和对齐程序 motor.initFOC()。启用此功能不会直接影响实时性能，因为在函数 motor.loopFOC() 和 motor.move() 中没有预定义的实时循环监控。

这是motor初始化监控输出运行良好的示例：

MOT: Monitor enabled!
MOT: Init
MOT: Enable driver.
MOT: Align sensor.
MOT: sensor direction==CW
MOT: PP check: OK!
MOT: Zero elec. angle: 4.28
MOT: Align current sense.
MOT: Success: 2
MOT: Ready.

由于位置传感器，电机初始化失败：

MOT: Monitor enabled!
MOT: Init
MOT: Enable driver.
MOT: Align sensor.
MOT: Failed to notice movement
MOT: Init FOC failed.

由于电流感应，电机初始化失败：

MOT: Monitor enabled!
MOT: Init
MOT: Enable driver.
MOT: Align sensor.
MOT: sensor direction==CW
MOT: PP check: OK!
MOT: Zero elec. angle: 4.28
MOT: Align current sense.
MO