本文深入探讨AutoSAR的通信模块，重点解析BSW的Communication Stack，包括PDU Router、Transport和Network层的功能。通过源代码示例展示如何在ECU间利用CAN总线进行通信，强调了BSW在实现高效、可靠和安全汽车软件通信中的重要性。
AutoSAR系列：基于BSW的通信功能
自动驾驶技术的发展已经取得了长足的进步，其中AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）作为一种开放式的汽车软件架构标准，已经被广泛采用。AutoSAR通过将整个系统划分为多个独立的软件组件，可以实现高度模块化和可重用的汽车软件开发。在AutoSAR中，BSW（Basic Software）是一个核心模块，提供了许多重要的功能，其中包括通信功能。本文将详细介绍基于BSW的通信功能，并提供相应的源代码示例。
一、AutoSAR中的通信模块
在AutoSAR中，通信模块负责实现不同ECU（Electronic Control Unit）之间的数据交换和消息传递。通信模块的设计应考虑到实时性、可靠性和安全性等因素。通信模块可以使用不同的通信协议，如CAN（Controller Area Network）、FlexRay、Ethernet等。
二、BSW中的Communication Stack
BSW中的Communication Stack是实现通信功能的关键组件。它提供了一系列的服务和接口，用于在不同的ECU之间进行数据传输和消息交换。Communication Stack通常由以下几个层次组成：
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PDU Router层：PDU（Protocol Data Unit）
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