CanTp模块功能概述及总结

CanTp模块功能概述及总结

一、引言
CanTp是AutoSAR（汽车开放系统联盟）标准中定义的一个通用模块，用于在CAN总线上实现数据传输服务。本文将对CanTp模块的功能进行概述，并提供相应的源代码示例。

二、CanTp模块功能概述

1. 数据划分和重组：CanTp模块负责将较大的数据划分为小的传输单元（TPDU），以便更好地适应CAN帧的长度限制。同时，它还能够将接收到的分段数据重组成完整的数据。

2. 传输模式选择：CanTp模块支持两种传输模式，即标准传输和流控传输。在标准传输模式下，每个TPDU都需要等待对方的确认信号；而在流控传输模式下，发送方可以连续发送多个TPDU，只需在开始时进行一次流控授权。

3. 帧格式处理：CanTp模块负责将应用层数据打包成CAN帧，并解析接收到的CAN帧，还原应用层数据。它支持ISO-15765-2和ISO-15765-3两种不同的帧格式。

4. 多路复用：CanTp模块可以同时处理多个不同的传输连接，确保数据的高效传输。

5. 连接管理和状态机：CanTp模块实现了连接管理和状态机，以确保传输的可靠性。它维护了发送方和接收方的连接状态，并根据当前状态执行相应的操作。

6. 传输速率适配ÿ