well_fly的博客

rviz发布空间位姿（marker）的简略方法

在这个页面里，首页会把你引导回wiki，你可以关注一下namespace，class标签页，可以查到一些不一样的东西，你可以查询节点内部的接口和函数，甚至直接查阅源码。直接进入这个网站，点击上面的链接只会引导进roswiki，在后面加个en。网址去掉cn就是英文版。ros初学者必看网站。

rosbag的本质是记录ros系统topic内容，以便回放检查问题，记录生成.bag文件，加-a记录所有topic。

每个标签内还定义了一些变量名，可以称之为属性，例如node标签就有pkg，type，name，output等标签，分别表示包名称，可执行文件名称，节点名称，输出类型。rosparam功能简单，但是是最常用的ros功能之一，很适合进行机器人的各种参数管理，和roslaunch搭配，也可以很容易管理机器人的初始化过程。使用时注意参数的命名层次，调用相同的参数，句柄不同应该使用的名称可能不同。也是参数标签，但不属于输入参数，与上面说的rosparam相通，可在launch文件中加载param文件。

使用前需要source工作空间下的devel/setup.bash(或zsh)文件，在此之前还需要source一下ros自身的setup文件，如source /opt/ros/melodic/setup.zsh，但使用者一般会把这一步设置成开机自动运行。rosnode为节点的管理指令， rosnode list 可以查看现有节点名称，rosnode还可以使用list之外的很多命令，可以自己探索。顾名思义，节点句柄，它也可以执行节点初始话，也可以对节点进行销毁等操作，是个很重要的工具。