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RSS订阅原创 队内赛寻迹
本次队内赛我的寻迹分为三个阶段从一开始的慢速寻迹到2.0版本的可以快速过直角弯再到3.0版本减少摆头的寻迹。一.初版寻迹开始我使用的是8路寻迹，但是由于是淘的寻迹模块，所以需要一个一个调，但是效果不理想所以换了一个之前捡的五路寻迹的模块，就此展开寻迹之路。首先要初始化寻迹的每个引脚，其次要对每个引脚的电平进行读取，最后再把电平的高低逻辑与转弯逻辑相结合。下面是代码部分1.初始化寻迹的每个引脚我是用的是宏定义放在了track.h里面对每个引脚的电平进行读取。
2023-05-08 16:45:28
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原创 闭环后电机疯转问题
本章接上回PID闭环，之后我开始了调试小车让他上坡的经历，以及之后的寻迹，本次主要讲一下在这个过程中我出现的问题以及解决方案。
2023-05-08 14:15:13
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原创 驱动舵机&电机
-初始化的高低电平的引脚（控制电机的转向）0.5ms--------------0度；2.5ms-----------180度；下一步：连接编码器测速-->PID闭环控制-->上位机调试。BIN1/2，BO1/BO2（同理）为连接另一个电机！1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；一般来说将周期调整为T=50HZ,系统主频为72M。--连接电机的正负极。
2023-03-18 20:55:08
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