weixin_74473465的博客

本章介绍了信号量以及信号量的API函数

队列(queue)可以用于"任务到任务"、"任务到中断"、"中断到任务"直接传输信息。答：消息队列作用有点类似于全局变量，但消息队列在RTOS中比全局变量更安全可靠。假设有一个全局变量a=0，现在有两个任务都要写这个变量a。上图中任务1和任务2在RTOS中相互争取修改a的值，a的值容易受损错乱。全局变量的弊端：数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时对该变量操作时，数据易受损。只要知道队列的句柄，谁都可以读、写该队列。任务、ISR都可读、写队列。可以多个任务读写队列。

然后任务B也调用LCD_PrintString，任务B执行到第4行时发现bCanUse为1并把它减为0，执行到第5行代码时发现条件成立可以进入if语句块使用LCD，然后任务B也被切换出去了；然后任务B也调用LCD_PrintString，任务B执行到第4行代码时也发现bCanUse为1，也可以进入if语句块使用LCD。本章是概述性的内容。在我们的单片机多线程使用的时候，经常会出现资源竞争的现象，例如OLED中的I2C通信，在一个任务使用I2C通信时候，另一个任务出来抢占I2C资源，会导致I2C通信出错。

本章分为如下几部分：FreeRTOS 创建任务、FreeRTOS 删除任务、FreeRTOS 优先级、FreeRTOS 暂停与恢复任务、FreeRTOS 两个Delay函数、FreeRTOS 空闲任务与使用

在本章节中，我们会涉及以下内容：FreeRTOS调度任务调度器、FreeRTOS的任务调度方式、FreeRTOS的四种任务状态

本篇文章大概了解FreeRTOS的编程风格

本篇对cubemx生成的FreeRTOS的源码进行简述

快速使用CubeMX建立自己的FreeRTOS模板