ESP32（MicroPython）网页控制两轮差速底盘（发出热点、串口输出）

最新推荐文章于 2024-11-05 20:40:29 发布

路易斯720

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文章标签： ESP32 python HTML 开发语言嵌入式硬件

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_74155302/article/details/131855443

由于本人目前没有Linux开发板，为了方便对两轮差速底盘进行闭环控制的调试，本人制作了在另一个主控上使用的程序以便通过网页向控制底盘的主控发送数据。实测发现在有负载时两轮差速底盘的P、I值可以增大，目前调到P=10、I=2，在目标速度为0.5m/s以上时响应速度良好。

程序如下

#导入Pin模块
from machine import Pin
import time
from machine import PWM
import network
import socket

#定义LED控制对象
led1=Pin(6,Pin.OUT,Pin.PULL_DOWN)
 
duty=0
speed=0
turn=0
angular=400
linear=400

#WIFI连接
def wifi_connect():
    ap = network.WLAN(network.AP_IF)  # 指定用ap模式
    ap.active(True)                   # 启用wifi前需要先激活接口
    ap.config(essid="ESP32_Motor_Control")      # 设置热点名称
    ap.config(authmode=0)  # 设置认证模式
    return True

#网页数据
def web_page():
    global a1
    global a2
    global a3
    global a4
  
    html = """<html>
<head>
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
  
  <style>
    .button{display: inline-block; background-color: #8080f0; border: none; 
    border-radius: 4px; color: white; padding: 8px 15px; text-decoration: none; font-size: 20px; margin: 2px; cursor: pointer;}
    a:link {text-decoration:none;}a:visited {text-decoration:none;}a:hover {text-decoration:none;}
    a:active {text-decoration:none;} 
    html {
     font-family: Arial;
     display: inline-block;
     margin: 0px auto;
     text-align: center;
    }
    h2 { font-size: 1.5rem; }
    p { font-size: 1.5rem; }
    .units { font-size: 1rem; }
    .dht-labels{
      font-size: 1rem;
      vertical-align:middle;
      padding-bottom: 7px;
    }
  </style>
</head>
<body>
  <h2>ESP32 Motor Control</h2> <p><a href="/?d1">linear: <strong>""" + str(speed) + """</strong></a></p>
        <p><a href="/?w10"><button class="button">-3.00</button></a>
        <a href="/?w11"><button class="button">-2.75</button></a>
        <a href="/?w12"><button class="button">-2.50</button></a>
        <a href="/?w13"><button class="button">-2.25</button></a>
        <a href="/?w14"><button class="button">-2.00</button></a>
        <a href="/?w15"><button class="button">-1.75</button></a>
        <a href="/?w16"><button class="button">-1.50</button></a>
        <a href="/?w17"><button class="button">-1.25</button></a>
        <a href="/?w18"><button class="button">-1.00</button></a>
        <a href="/?w19"><button class="button">-0.75</button></a>
        <a href="/?w1a"><button class="button">-0.50</button></a>
        <a href="/?w1b"><button class="button">-0.25</button></a>
        <a href="/?w1c"><button class="button">0.00</button></a>
        <a href="/?w1d"><button class="button">0.25</button></a>
        <a hre