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原创 Ubuntu 22.04 内核 6.8 修复 RTL8922A (WiFi7) 蓝牙驱动教程

Ubuntu 22.04 内核6.8修复RTL8922A蓝牙驱动问题摘要由于Ubuntu 22.04 LTS的6.8内核缺少对RTL8922A（WiFi7+蓝牙）芯片的驱动支持，导致蓝牙功能异常。本文详细记录了从问题排查到解决方案的全过程：问题现象：蓝牙能开启但无法扫描设备，内核日志显示固件加载异常。根本原因：6.8内核的btrtl驱动缺少RTL8922A芯片识别表和USB匹配项。解决方案：下载6.8内核源码手动添加RTL8922A的芯片定义和配置修复6.8内核API兼容性问题编译并替换系统

2026-06-01 23:37:54 406

原创 MicoAir H743 飞控 uXRCE‑DDS 客户端配置笔记

MicoAir H743飞控uXRCE-DDS配置指南摘要本文详细介绍了MicoAir H743飞控uXRCE-DDS的完整配置流程，包含以下核心内容： Bootloader编译与烧录：使用dfu-util工具烧录bootloader到0x08000000地址固件修改与烧录：通过编辑dds_topics.yaml添加自定义话题使用QGroundControl或dfu-util烧录主固件到0x08020000地址 QoS策略调整：修改dds_client.h中的可靠性策略

2026-04-02 14:41:56 670

原创 ROS 2 bag（mcap 格式）损坏修复

摘要：针对ROS 2的MCAP格式bag文件损坏问题，本文提供修复方案。当文件因异常终止导致尾部索引缺失时，可通过官方MCAP CLI工具链修复：1) 安装mcap命令行工具；2) 用ros2 bag reindex重建ROS索引；3) 执行mcap recover修复文件结构；4) 验证后即可正常使用。该方法适用于PlotJuggler报错或ros2工具异常退出的情况，同时区分了仅ROS可用与通用修复的不同需求。（150字）

2026-01-11 14:09:45 397

原创 Windows与Ubuntu双系统 UEFI 启动项修复笔记

本文记录了修复Windows与Ubuntu双系统UEFI启动项的过程。原华硕笔记本系统硬盘损坏后更换，导致Ubuntu引导项丢失。通过Ubuntu Live USB启动，挂载原系统分区和EFI分区，绑定虚拟文件系统后进入chroot环境，执行grub-install重新安装引导程序并更新grub配置。关键步骤包括正确挂载分区、绑定必要的系统目录，以及使用正确的grub-install参数。最终成功恢复双系统启动菜单，解决了仅能启动Windows的问题。

2025-11-22 19:52:28 659

原创从仿真到实践：无人机GPS引导的视觉识别ArUco码精准降落的软件在环仿真Demo（二）

PX4+ROS2+Micro-XRCE-DDS-Agent的无人机系统开发

2025-03-04 21:25:37 1990 1

原创从仿真到实践：无人机GPS引导的视觉识别ArUco码精准降落的软件在环仿真Demo（一）

Aruco码生成图](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/534e48bc9028457aaa0c7ecde576e4a3.png![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/8b5fe28a02b94b2fa0b1983f748797cd.png。[运行结果图](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/f6f15c5797ab4f2a9278055e605a3591.png。

2025-01-26 21:21:19 1889

原创 PX4无人机调试流程记录

d. 使用Type-C口连接地面站仍然不行，目前猜测手持底面站关于Type-C通信固件有些问题，即便转成了串口，但是其通信带宽太小，从传输不了关于RTK的数据，同时地面站接受飞控的数据也会受影响，时不时会通信丢失WARNING：Connection to ground control station lost。设置Position mode：需要提供局部位置估计的传感器（e.g.光流，VINS，激光雷达，动捕，GPS/RTK），可以在Positon mode模式下起飞，油门推至62.5%左右。

2025-01-25 09:49:42 2348

weixin_73384945的博客