- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 HAL库配置ADC采集
然后调用 HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc_dma_buffer, ADC_CHANNELS);c. ★★★ 重要：重新启动下一次转换：HAL_ADC_Start_IT(hadc) ★★★。3. 启用中断：__HAL_ADC_ENABLE_IT(&hadc1, ADC_IT_EOC)启动时：HAL_ADC_Start_IT(&hadc1);初始化时：__HAL_ADC_ENABLE_IT(&hadc1, ADC_IT_EOC);
2025-12-04 15:42:05
281
原创 PID优化
要解决的问题：如果执行器因为卡住、断电、损坏等原因不能消除误差，则误差积分会无限制加大，进而达到深度饱和状态，此时PID控制器会持续输出最大的调控力，即使后续执行器恢复正常，PID控制器在短时间内也会维持最大的调控力，直到误差积分从深度饱和状态退出。积分限幅实现思路：对误差积分或积分项输出进行判断，如果幅值超过指定阈值，则进行限制。
2025-11-10 14:48:18
516
原创 STM32 ADC规则组和注入组模式介绍
偶尔读一下多个传感器→ 单次+非扫描高速监控一个信号→ 连续+非扫描同步采集多个信号→ 单次+扫描高速同步采集多个信号→ 连续+扫描+DMA。
2025-10-30 11:58:59
468
原创 定速与定位控制PID
定时器40ms获取一次编码器的读数，获取编码器的读数为实际速度，如果设置目标速度（假设为占空比）为60，那么编码器就会读取到占空比为60所对应的编码器数值，如果低于这个数值则加快Out的输出，如果高于这个数值则减小Out的输出，最终保持稳定。如果低于这个数值则加快Out的输出，如果高于这个数值则减小Out的输出，最终保持稳定。Target：目标速度 Actual：实际速度 Out：输出PWM。Target：目标位置 Actual：实际位置 Out：输出PWM。
2025-10-30 11:27:41
180
原创 学习PID
位置式PID，会积累从系统上电时开始积累误差，当累积到一定程度会出现积分饱和，当Kp，Ki，Kd输入参数时，这个巨大的历史积分值需要很长时间才能"消化"掉，会使系统延迟严重，当Kp，Ki，Kd输入0，out由公式直接计算为0，系统停止。不同点：使用增量式PID，当Kp，Ki，Kd都为0时，还可以维持上个时态的delt_out，但调节Target电机转速不回改变。而使用位置式PID，当Kp，Ki，Kd都为0时。含有比例项、积分项和微分项，Kd越大，微分项权重越大，系统阻尼越大，但系统卡顿现象也会随之增加。
2025-10-27 11:12:26
280
原创 关于标准库定时器的一些配置
假如说配置周期为1s的定时器。晶振频率72mhz则psc为7200-1，arr为10000-1。1.开始时钟2.配置引脚3.配置时基单元4.配置输入捕获5.配置中断6.配置nvic7.开启定时器。1.开始时钟2.配置引脚3.配置时基单元4.配置编码器接口模式5.配置输入捕获参数6.开启定时器。1.开启时钟 2.配置引脚 3.配置时基单元 4.配置输出参数 5.开启定时器。1.开启时钟 2.配置引脚 3.配置时基单元 4.配置输出参数 5.开启定时器。输入分为：输入捕获和编码器模式。输出分为：计数和pwm。
2025-10-24 20:31:38
168
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人