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原创 博客摘录「 驱动执行篇之电机编码器:编码器基础与双编码器方案」2025年10月14日

增量式编码器，是将位移转化为周期性的电信号，再把电信号转化为计数脉冲，用计数脉冲的个数来表示位移量。常见的增量式编码器为光电式，是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相，A、B两组脉冲相位相差90°（或相互延迟1/4周期），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频。Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲，用于基准点定位。