XMC4300 Relax EtherCAT kit 使用教程

一、在进行操作之前，我们首先要准备如下硬件设备及软件开发环境：

                1. XMC4300 Relax EtherCAT kit 开发板

                        2. Ethernet Cable

3. USB Cable (Debugger connector)4. TwinCAT 3 开发环境

                4.TwinCAT 3 开发环境

                5. DAVE(英飞凌开发工具)

6.EtherCAT Slave Stack Code tool

                至此我们的开发操作就可以开始了

①USB Cable 必须接在下 x101 口上，因为该 x101 接口是 DEBUG 接口，程序后面的编译文件即是从 x101 烧录至 mcu；

②EtherCAT Cable 接在网口的 IN 端，因为在操作过程中，xmc43100 始终是作为从站开发，而pc 端由于是 TwinCAT 作为控制，所以主站 设备的网口接入从站设备的 IN 网口； 由于该开发板的烧录从英飞凌 DAVE 环境下编译后烧录，所以烧录的 串口工具使用 J_Link，安装完后对 J_Link 进行如下配置：

接下来我们打开开发环境 DAVE，对其进行项目导入：

此时我们再对 DAVE 环境做一个简单的配置如下：

提醒:装好环境再配置文件后，不要去编译,因为此时编译是一定会出错

再装好之后需要在SSC中进行XML的配置和代码文件的植入方可进行 编译，具体操作如下：

打开 ssc 后，显示如上界面，具体配置如下图所示：

        启动该工具，并创建一个新的项目文件>>新建，选择您在示例项 目中找到的配置文件；

        在下拉列表中选择英飞凌设备，然后用 OK 按钮进行确认。您将创建您的项目；

    检查从信息中的设置：供应商标识、供应商名称、产品 ID 和产品代码是特定于客户的，主机用来标识从信息。

   根据您的需要定义版本号、序列号、设备名称、HW/软件版本。分配给英飞凌的供应商 ID/名称和产品代码可仅用于评估目的。为了生产目的，您必须拥有由 EtherCAT 技术集团分配的供应商 ID/名称。

导入定义 EtherCAT 节点接口的 etcel 表。选择在示例项目中提 供的 excel 文件。

   单击项目>>，创建新的从属文件以开始文件生成。在此步骤中，可以调整 EtherCAT 从属堆栈代码和 ESI 文件的目标文件夹。对于本例，建议采用默认设置。

这个时候有一个非常重要的操作，那就是将 XML 文件复制到 TwinCAT 安装目录中；

 对上述三处修改之后，我们再进入 XMC_ESC.c 中进行代码修改：

  但是这个时候编译依然会有一处错误；如果有多处错误，那应该是前面的操作有误导致的，建议重新操作；针对编译后此处的错误我们直接对其进行屏蔽即可，然后再对其进行编译；

    烧录成功后，我们打开 TwinCAT 对其进行 scan，等出来 box 后，说明连接成功：

 

此时我们可以控制 BIT1 和 BIT2 来看出按键 on1 和 on2 的波形及 LED1 和 LED2 的亮灭；

按键效果图如下所示：

LED 效果如图所示：

     提示：黄色的方框表示随着主站的控制，从站的 LED 会随之亮灭；蓝色的方框表示 RUN 灯常

亮，主从站的运行状态正常，若不正常，则 ERR 灯也会闪烁；

                                                写文不易，感谢关注！