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RSS订阅原创 RuntimeError: vk::Instance::enumeratePhysicalDevices: ErrorInitializationFailed
然后再运行你的程序。这样 GUI 会“画”在虚拟显示器上，不崩溃。
2025-06-05 09:13:45
698
原创 autodl服务器的远程密钥更改，端口转发禁用
ssh-keygen -R [connect.westc.gpuhub.com]:xxxxx (端口号)
2025-06-04 23:55:59
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原创 sys1和sys2对齐问题
VLM（如 LLaVA、GPT-4v）：处理复杂指令、生成潜在特征（latent variables），但通常运行频率较低（比如每几秒才更新一次）。低层策略模型（如 Diffusion Policy）：需要高频运行（每秒几十次），根据当前观测 + VLM 输出的 latent 做动作预测。HiRT 通过在训练阶段引入“历史上下文 + 过时潜在变量”的组合，模拟真实部署中的异步延迟，使模型具备更强的时间一致性鲁棒性，从而有效缓解 VLM 与低层策略之间因运行频率不同导致的信息不对齐问题。
2025-06-03 01:19:54
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原创 DP-VLA
Dual Process VLA 是一种分层控制系统，利用大模型（L-Sys2）做长期逻辑推理，小模型（S-Sys1）做实时动作控制，兼顾了大模型的理解能力与小模型的响应速度，适用于复杂、动态的真实机器人任务。通过这种双系统的设计，DP-VLA框架有效地平衡了大型模型的理解能力和小型模型的实时响应能力。OpenVLA作为L-Sys2，提供了强大的环境理解和逻辑推理能力，而S-Sys1则利用这些信息进行精确的实时动作控制。这种方式不仅提高了整体系统的性能，还增强了其应对复杂任务的鲁棒性和适应性。
2025-06-03 00:24:41
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原创 RLDS vs HDF5
只要你用 HDF5 存储的内容符合 RLDS 的结构规范，那这个文件就是 RLDS 格式的数据，虽然它是 .hdf5 文件。你只要按照 RLDS 的结构组织数据，无论你存成什么文件格式，都可以说你“保存了一个 RLDS 结构的数据”。指的是：HDF5 文件中保存了 RLDS 结构的数据，是可能存在的，但不常见。JSON、Pickle、Numpy、甚至数据库……你可以用 HDF5 存很多种结构的数据，比如：。RLDS 格式的 episode（如：。只是说你输入的是 HDF5 文件。，得看它解析字段的方式。
2025-04-24 16:21:05
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空空如也
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