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RSS订阅原创 强化学习——奖励函数公式设计1
本文分析了人形机器人控制中常用的奖励函数类型及其设计原理。主要介绍了五种典型函数形式：指数函数（快速放大/缩小奖励）、线性函数（简单稳定）、范数（量化状态特性）、分段函数（分阶段控制）和示性函数（条件判断）。重点解析了三种组合式奖励函数的设计：1）关节位置奖励采用指数嵌套范数实现快速调整；2）脚部间距奖励通过范数+指数函数处理距离惩罚；3）脚部滑动奖励结合示性函数和速度范数检测滑移。这些复合函数通过合理组合不同数学特性，能更精准地引导机器人运动控制。
2025-09-21 16:34:44
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原创 强化学习——怎么查看训练之后的曲线
当训练完一个策略的时候，就会生成一个文件夹，里面存放着很多数据。除了可以演示训练效果，有时候也需要查看训练数据。在logs文件夹下，存放着很多训练结果。找到自己的需要的那一个训练结果的文件夹。注意：这里最好在你的这个文件夹下开终端，输入一部分路径，之后会比较方便。如果打不开这个指令，就需要下载这个包。右键打开链接，就会出现记录的数据。
2025-04-28 21:05:03
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原创 ValueError: Expected parameter loc (Tensor of shape (4096, 12)) of distribution Normal(loc: to
ISAAC GYM运行强化学习，显示很多nan
2025-04-23 20:45:28
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原创 WARNING: Forcing CPU pipeline. Not connected to PVD； GPU Pipeline: disabled ；Segmentation fault (cor
在测试issacgym示例的时候，issacgym打开后飞快闪退，终端并提示标题等一串内容。我的是10.1的版本，这个有点老旧。同时，更新显卡驱动并不会使之前的虚拟环境出现问题。第二块是问选择open版本还是drivers版本，选择drivers版本，复制指令。我根据我的情况选择了，然后下方就会出现配套的指令，先安装第一部分。原因就是显卡驱动有问题，除此之外我还有版本老旧的问题。然后再次运行issacgym的示例，就成功啦～点击中间大大的绿色按钮，进入下载的选项页面。安装好之后，版本就变成了12.8。
2025-03-12 20:57:47
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原创 linux下查看URDF关系图（无ROS）
额…这个事件发生是因为，我在迁移人形机器人项目的时候，URDF文件中的命名方式与原项目命名方式不同，导致迁移比较麻烦。但是看人家的URDF文件又很长，所以就想到了这个办法。但是没有安装ROS，于是又浅浅探索了一波。
2024-11-14 22:33:52
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原创 新手ubuntu+igh主站+零差云控电机调试（2）
这个应该是缺少了“在DEVICE MODULES=""引号里面填入 generic”，我和我同学还以为又进入了什么奇怪的坑，结果是我们粗心没有配置好。【注意】这里也指明了，需要先正确配置内核，才能安装主站。第一个主站是寒假做完的，第二个主站是在其他电脑重头配置了一次，可能上下并不是那么对应。在这里我开启了主站，就显示了具体的主站信息，但是没有接入从站，所以从站个数为0。
2024-11-12 10:39:56
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空空如也
raisim/cmake操作问题，求解答！
2023-09-16
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