weixin_67955415的博客

2.其次，绕世界坐标系下的Z轴进行旋转后，在绕y轴进行旋转，为右乘法。（从旋转坐标系来看，则是在旋转角度变化率的基础上先进行y 轴的旋转，然后在进行Z轴的旋转，为左乘法）。在推导动力学过程中发现了自己对于相关知识还有好多漏洞，尤其是旋转坐标系下的角速度变化率和世界坐标系下的角速度的关系难以理解，于是写下自己学习过程中的心得。：指绕世界坐标系旋转（即绕的轴在整个旋转中是固定不变的），依次绕X轴（roll角），Y轴（pitch角），Z轴（yaw角）进行旋转。3.最后，则是在前两次旋转的基础上在进行X轴的旋转。