weixin_66429380的博客

编者第一想法是做一个原神的登陆界面的动态图片，但奈何找不到与之对应的GIF图片（如读者有这张GIF动图请务必联系我），只能做了一张原神标题的静态图片和坤坤的经典动图，这其中更繁琐的是一张一张的取模，制作不易还请大家点赞+收藏+关注后再进行学习。静态图：原神​​​​​​​动态图：坤坤起舞

近期编者在制作一款一氧化碳烟雾报警器来自用，成本为STM32最小系统板（12元）+一氧化碳传感器MQ7（8元作右）+蜂鸣器模块（2元左右）+0.96寸OLED（8.6元），共计成本30元上下。对大多数人而言这是一个有手就行的项目，如果仅用数字量确实如此，但编者想要做一款采集模拟量从而计算出其一氧化碳PPM值进而进行控制的产品。

这里事先说明，编者完成这一项目时编程水平不算很高，算法较为简单，但有更好的优化思路。这里只对我第一代版本进行讲解，未运用高级算法。与原定计划有变的是代码篇拆分成。

正点原子的IMU901/IMU601在淘宝即可购买，二者区别是IMU601只能读取三轴角度，三轴角速度，以及三轴加速度；而IMU901在此基础上多了三轴磁力计以及高度计、气压计、和温度计。前者适用于大部分场景，后者更适用于飞行器。正点的陀螺仪相较于其他厂商的产品更为稳定一些，价格比较高昂。对于大多数硬件而言就是一分价钱一分货，要坚信硬件上多花钱，软件上就能少费很多精力。在使用时只需要连接TX,RX,VCC,GND这四个针脚即可，VCC可以选择3.3-5V电源进行供电。

编者能力有限，实物于2023年四月份开始做，需要在5月上旬完成，中间还有很多杂七杂八的事情需要处理，能在规定的时间完成属实不易，算法上有待改进。原计划抽时间6月份把文章整理出来以供参考和阅读，却一拖再拖弄到了现在，这篇文章会分为功能篇代码篇问题篇来还原制作的所有过程，分别讲述机器人的功能、机器人如何制作、机器人制作工程中遇到的问题以及编者制作时遗留的问题等等。如果该篇文章反响好的话我会尽快更新剩余两篇的，反之则抽时间更新吧，还希望大家能够多多支持。