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RSS订阅原创 NxtPx4v2飞控QGC配置
本文详细记录了无人机飞控及外设的完整配置流程，涵盖IMU数据频率设置（200Hz）、QGroundControl参数配置（机架、电池、遥控器通道映射）、电机输出与飞行模式设定、传感器校准、视觉惯性里程计（VIO）通信及RTK数传参数配置。重点介绍了RadioMaster遥控器外部高频头安装、SBUS协议配置与CH5-CH10通道映射，并完成遥控器校准与飞控通信参数匹配，确保系统稳定可靠运行。
2026-11-05 16:29:22
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原创 Ubuntu 22.04 安装 uur（UU 远程 Linux 原生版）从零配置教程 —— 附 “GameViewerService did not start“ 报错解决
uur是一个开源的 Linux 原生兼容层项目，用于在 Linux 上运行网易 UU 远程（官方 Windows 客户端）。官方 UU 远程客户端（托管 Wine 前缀）│├─ Windows API 适配器 ── 输入/控制协议│└─ GDI/DXGI 采集边界 ◄── 私有三缓冲帧传输▲Linux 监督进程 ── ScreenCast portal ── PipeWire│控制别人的电脑：官方 UU 界面和媒体栈跑在 Wine 里允许本机被控制。
2026-11-03 09:07:57
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原创 ubuntu安装Zotero
前往zotero官网下载zotero压缩包。复制解压文件到/opt/zotero目录下。解压压缩包，并进入到目录中。更新zotero的桌面位置。创造软连接到应用程序桌面。创建zotero目录。
2026-11-02 18:37:50
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原创 无人机飞控配置教程：QGC 参数设置、遥控器配置、传感器校准及 RTK 通信配置
本文详细记录了无人机飞控及外设的完整配置流程，涵盖IMU数据频率设置（200Hz）、QGroundControl参数配置、RadioMaster遥控器高频头安装与SBUS协议设置、通道映射（CH5–CH10对应开关SB–SA）、电机输出协议（DShot 600）及接口匹配、飞行模式（Stabilized/Position）设定、传感器校准、视觉惯性里程计（VIO）通信与RTK数传参数配置，确保系统稳定高效运行。
2026-10-26 11:16:45
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原创 8852CE网卡 Ubuntu22.04 安装NVIDIA驱动后WiFi/蓝牙失效解决方案
Ubuntu 22.04 安装NVIDIA驱动后，因新内核未自动安装 linux-modules-extra 包导致 RTL8852CE 网卡、蓝牙及USB共享网络失效。解决方法：进入旧内核恢复网络，手动安装对应新内核的 linux-modules-extra-<version> 包，更新initramfs并重启。建议通过系统自带工具安装NVIDIA驱动，避免使用官方.run文件。若仍不稳定，可安装第三方 rtw89-dkms 驱动提升兼容性。
2026-10-22 20:29:12
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原创 Ubuntu 20.04 下 Intel N97 只能 800×600 的修复：切换 Intel IoTG 内核并兼容 AIC8800 Wi‑Fi
Ubuntu 20.04 下 Intel N97 显卡仅支持 800×600 问题，源于 i915 驱动未正确加载。通过安装官方 Intel IoTG 内核（5.15.0-1079-intel-iotg），解决核显识别与 DRM/KMS 初始化问题，使显示恢复正常。同时，因 AIC8800 Wi-Fi 驱动不兼容新内核，需重新编译源码并使用 DKMS 安装，确保无线功能可用。全程保持 Ubuntu 20.04 与 ROS Noetic 环境不变，实现低风险修复。
2026-09-22 23:49:27
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原创 Ubuntu 20.04 下启用华硕笔记本 NVIDIA Dynamic Boost，并用 Win+F5 切换性能模式
华硕笔记本在Ubuntu 20.04下配置NVIDIA Dynamic Boost及性能模式切换 摘要： 本文介绍在Ubuntu 20.04系统中为华硕笔记本配置NVIDIA Dynamic Boost功能，并实现通过Win+F5快捷键切换三种性能模式（安静/均衡/高性能）的方法。主要内容包括：1) 启动NVIDIA动态功率调节服务；2) 设置开机自动进入高性能模式；3) 创建带桌面通知的快捷键切换功能。通过配置systemd服务和D-Bus权限，用户可以方便地管理笔记本性能状态，同时利用nvidia-sm
2026-06-17 20:16:45
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原创 VisFly 部署指南：从源码安装到运行 PPO 示例
本文介绍了VisFly无人机模拟系统的完整部署流程，包括：1)克隆源码仓库和修改版habitat-sim子模块；2)使用conda创建Python环境；3)通过Git LFS下载演示数据集；4)安装系统渲染依赖；5)编译安装habitat-sim（支持多种构建模式如无头渲染、CUDA加速等）；6)运行示例任务（cluttered_flight等）进行训练和评估。文档详细说明了各步骤的命令参数、配置文件位置及输出目录结构，适用于Linux环境下VisFly系统的部署和应用开发。
2026-06-16 15:11:56
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原创 [从入门到入土!!!] Ubuntu20.04 系统开发环境配置（系统配置，显卡驱动，CUDA，ROS，VSCode，Anaconda等）
本文介绍了Ubuntu系统的多项配置与安装指南：1)语言设置、双系统时间同步和Grub启动项配置；2)更换系统源、Python源及添加显卡驱动源；3)安装NVIDIA显卡驱动和8852CE网卡驱动；4)通过鱼香ROS工具安装配置ROS Noetic环境及常用工具；5)安装搜狗输入法及配置fcitx框架。内容涵盖系统基础设置、驱动安装、开发环境搭建等实用操作，步骤详细并配有截图说明，适合Ubuntu系统用户参考使用。
2026-04-30 16:08:24
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原创 【实机飞行！】在Jetson Orin NX上部署Fast-Drone-250进行实机飞行
本文详细介绍了将Fast-Drone-250项目从x86平台迁移到Jetson Orin NX（ARM架构）的全过程。主要内容包括：1）ROS环境和实验软件的安装配置；2）CUDA与cuDNN环境的搭建与问题修复；3）OpenCV 3.4.18的编译安装及Eigen3的配置；4）Ceres Solver 1.14和glog的安装部署。文章提供了完整的命令行操作流程，解决了ARM架构兼容性和算力不足等关键问题，为无人机视觉导航系统在边缘计算设备上的部署提供了实用指南。
2025-12-24 17:03:31
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原创 ROS学习笔记：栅格地图的发布
本文介绍了在ROS中使用C++和Python两种方式发布自定义栅格地图的方法。主要内容包括：1) 创建ROS软件包map_pub_pkg；2) C++实现部分：编写map_pub_node.cpp发布OccupancyGrid消息，配置CMakeLists.txt并编译；3) Python实现部分：创建脚本文件map_pub_node.py并赋予执行权限；4) 运行仿真程序，通过rviz可视化发布的地图。两种实现方式都创建了一个4x2的简单栅格地图，其中包含障碍物(100)、空闲区域(0)和未知区域(-1)
2025-11-24 21:24:07
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原创 ROS学习笔记：std_msgs消息包
本文系统介绍了ROS中的标准消息包(std_msgs)，分为基础类型、数组类型和结构体类型三大类。基础类型包括Int/UInt系列整数、Float浮点数、Bool、Byte、Char、String等；数组类型提供各类数据的批量传输能力；结构体类型包含ColorRGBA、Duration、Time、Header等复合数据类型，用于表示颜色、时间、消息头等信息。这些标准消息类型为ROS系统提供了基本的数据传输能力，适用于传感器数据、控制指令等多种场景。
2025-11-17 13:06:08
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原创 ROS学习笔记：VScode下ROS环境的配置
本文介绍了在Linux系统下安装配置VS Code的开发环境。主要包括：1）从官网下载.deb安装包并使用终端命令安装；2）安装必要的插件，包括中文语言包、CMake工具和ROS开发插件；3）配置工作空间和快捷键，将catkin_ws目录添加到工作区，并设置Ctrl+Shift+B为默认编译快捷键。该配置适用于ROS1项目的开发环境搭建。
2025-11-16 17:55:04
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原创 ROS学习笔记：激光雷达避障的节点实现
本文介绍了使用C++和Python两种方法在ROS中实现激光雷达避障功能。两种实现方式均通过订阅激光雷达的/scan话题获取前方障碍物距离（ranges[180]），当检测到1.5米内有障碍物时，机器人会旋转避障（angular.z=0.3）；否则以0.05m/s速度前进。C++版本在lidar_node.cpp中实现，Python版本在lidar_node.py中实现，最后通过roslaunch启动仿真环境并运行相应节点测试避障效果。
2025-11-16 17:31:20
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原创 ROS学习笔记：激光雷达消息的订阅节点实现
本文介绍了在ROS中实现激光雷达数据订阅的两种方法：使用C++和Python。首先创建lidar_pkg软件包，然后分别通过C++和Python编写节点代码订阅/scan话题，获取激光雷达前方180度位置的测距数据并打印。代码实现后进行了编译配置，在仿真环境中运行测试，验证了激光雷达数据订阅功能。两种实现方式都能正确获取并显示机器人前方测距数据，当移动机器人或障碍物时，输出数据会相应变化。
2025-11-16 17:24:14
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原创 ROS学习笔记：IMU航向锁定的节点实现
本文介绍了使用C++和Python在ROS中实现IMU数据订阅和航向锁定的方法。通过编写imu_node.cpp和imu_node.py程序，订阅IMU数据并转换欧拉角，计算目标航向与实际航向的偏差，发布速度控制指令使机器人旋转至设定角度。文中详细展示了代码实现、编译运行步骤及仿真效果图，并说明该内容源自B站机器人工匠阿杰老师的ROS教学课程。两种语言实现的程序都能成功完成航向锁定功能，通过简单的控制算法实现了机器人自主旋转至目标角度的效果。
2025-11-13 20:29:29
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原创 ROS学习笔记：发布者的节点实现
本文介绍了在ROS环境下创建和运行发布者节点的详细步骤。首先创建名为ssr_pkg的ROS软件包，然后分别使用C++和Python实现了两个发布者节点(chao_node和yao_node)。C++部分包括编写节点代码、修改CMakeLists.txt文件进行编译；Python部分则创建脚本目录、编写代码并赋予执行权限。最后演示了如何运行这些节点并观察发布的消息内容。文章提供了完整的代码示例和清晰的命令行操作步骤，涵盖了ROS节点开发的主要流程。
2025-11-13 10:06:53
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原创 ROS学习笔记：订阅者的节点实现
本文介绍了在ROS中创建软件包并实现话题订阅的完整流程，包含C++和Python两种实现方式。主要内容包括：1) 创建atr_pkg软件包；2) 用C++编写订阅节点(ma_node.cpp)，实现两个话题的回调函数，并配置CMakeLists.txt编译；3) 用Python编写相同功能的订阅节点(ma_node.py)，并设置可执行权限；4) 最后演示如何运行节点，包括启动roscore、发布者节点和订阅者节点，并展示了运行结果截图。两种实现方式都成功实现了对指定话题的订阅和消息处理功能。
2025-11-12 16:12:36
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原创 ROS学习笔记：速度控制消息的发布节点实现
本文介绍了在ROS中实现机器人速度控制的两种方法。首先创建vel_pkg软件包，然后分别使用C++和Python编写速度控制节点：C++版本通过geometry_msgs/Twist发布/cmd_vel话题消息，设置角速度为0.1 rad/s；Python版本则设置线速度为0.1 m/s。完成代码编写后，需进行编译或赋予执行权限。最后在wpr_simulation仿真环境中运行相应节点，可观察到机器人按设定速度运动。两种实现方式都能有效控制机器人移动，开发者可根据需求选择编程语言。
2025-11-12 16:07:05
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原创 ROS学习笔记：IMU消息的订阅节点实现
本教程介绍了两种在ROS中订阅IMU数据的方法：C++和Python实现。首先创建名为imu_pkg的ROS软件包，并添加必要的依赖项。通过C++方法，编写imu_node.cpp文件解析IMU数据，使用tf库将四元数转换为欧拉角并发布姿态信息。Python方法则在scripts目录下创建imu_node.py文件，使用tf.transformations实现类似功能。两种方法都能正确获取并显示机器人的滚转、俯仰和朝向角度数据。最后通过wpr_simulation仿真环境测试，验证代码能响应机器人的旋转运动
2025-11-12 15:38:04
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原创 Jetson Orin NX利用TensortRT加速yolov5实现实时推理
本文介绍了YOLOv5模型在Jetson设备上的TensorRT部署流程。首先通过conda创建Python3.8环境，建立TensorRT软连接并安装ONNX相关依赖。然后使用YOLOv5的export.py将训练好的.pt权重转换为.engine文件。最后实现了一个基于RealSense相机的实时检测程序，包含预处理、推理和后处理流程，支持NMS筛选和检测结果可视化。整个部署过程涵盖了环境配置、模型转换和推理部署三个关键环节，最终实现了在Jetson设备上高效运行YOLOv5目标检测模型。
2025-07-24 17:10:52
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原创 在Ubuntu20.04的Noetic环境下部署vswarm
本文介绍了在Ubuntu 20.04系统下配置PX4无人机仿真环境的完整流程。首先通过修改脚本文件px4_ros_noetic_setup_fixed.sh安装ROS Noetic、MAVROS和GeographicLib等依赖项，然后克隆PX4-Autopilot源码并配置子模块。接着详细说明了如何安装支持Python3的ROS软件包，包括vision_opencv、geometry2等组件，并设置Python3环境。最后介绍了CMake配置、环境变量设置以及创建常用命令别名等后续配置步骤。该指南为使用V
2025-07-17 18:18:31
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