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RSS订阅原创 14.DSP学习记录之I2C
读：（开始信号）–>（写的从机地址）–>（从机应答）–>（发送要写入的地址）–>（从机应答）–>[另外开始读的时序]–>（发送要读出的地址（最后一位变成1））–>（从机应答）–>（将读出的数据赋值给局部变量）–>（不给从机应答）–>(终止信号)（起始信号–从机地址–写数据）–>（从机应答）–>（主机发送数据）–>（从机不应答）–>（起始信号–从机地址–读数据）–>（从机应答）–>（从机发送数据）–>（主机不应答）–>(主机发送终止信号)然后，从机释放 SDA线，以允许主机产生终止信号。
2026-04-01 17:43:41
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原创 13.DSP学习记录之SPI
一种高速同步串行通信接口。SPI是同步通信,SCI是异步通信。同步通信时,通信双方的设备必须拥有相同的时钟脉冲,以相同的频率进行数据传输。而异步通信时,通信双方的设备可以拥有各自独立的时钟脉冲,可以独自进行数据传。SPI接口一般使用4条线。当然,并不是所有的SPI接口都是采用四线制的,有的SPI接口带有中断信号线INT,而有的SPI接口没有主机输出/从机输入线MOSI。在F28335中SPI接口采用的是四线制。这种模式的通信系统中通常有一个主设备和多个从设备。其中,
2026-03-27 22:37:21
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原创 12.DSP学习记录之SCI
SCI（Serial Communication Interface）串行通信接口，接收和发送有各自独立的信号线，但不是同一个时钟，所以是进行串行异步通信接口，一般可以看作是 UART（通用异步收发器），经常和RS232 接口连接。RS232是一种数据终端设备（DTE）与数据通信设备（DCE）之间的物理接口标准，其规定在 TXD 和 RXD 数据线上：逻辑 1 为-3~-15V 的电压，而逻辑 0 为 3 ~15V 的电压。
2026-03-18 22:22:17
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原创 永磁同步电机弱磁控制实现原理
本文探讨了永磁同步电机（PMSM）的弱磁升速原理及实现过程。在逆变器电压限制下，通过d轴注入负向电流减小合成磁场，从而提升转速。分析表明，电机运行受电压极限圆和电流极限圆双重约束，其工作轨迹分为MTPA阶段（电流极限圆约束）、恒功率阶段（两约束圆交点）和MTPV阶段（电压极限圆约束）。针对表贴式PMSM，详细阐述了不同工况下（最大转矩和正常转矩）各阶段的工作点变化规律，揭示了转速提升过程中转矩与电流、电压的交互作用机制。研究为PMSM高速运行控制提供了理论依据。
2026-03-11 10:38:56
654
原创 永磁同步电机磁场定向控制PI 参数规则化调参方法
通常将h取3~10之间，h大可减小谐振峰值，但同时截止频率减小，系统反应快速性降低，反之同样效果，一般取h=5。若取逆变器开关频率为10kHZ，即TS为0.0001S，则带宽为：4716 rad/s。按照前面典型2阶系统的带宽表达式，要使得电流环具有较高带宽，则阻尼比要尽可能大，即。可以将电流内环按照高阶系统降低阶处理：，按照上面取。带宽：当闭环系统的频率特性的幅值下降到0频值（需要注意得是FOC控制中通常用PI控制。
2026-01-17 22:14:47
721
原创 11.DSP学习记录之eQEP
编码器通常用于测量电机位置、转速等信息，可分为绝对式和增量式，绝对式每一个角度对应一个二进制数，而相对式通常产生两路相隔90度的脉冲（编码器通常两路脉冲检测相隔90度放置），以常见的光电编码器为例：旋转时输出的两路信号QEPA、QEPB，两路信号相隔周期的1/4即90度，此外，每旋转一周会输出QEPI为索引信号，判断电机绝对位置。eQEP模块通常用于对电机编码器测量转速、转向和位置信息。
2026-01-15 12:03:00
882
原创 10.DSP学习记录之eCAP
捕获单元模块（eCAP）能够捕获外部输入引脚的逻辑状态（电平的高或者低、低电平翻转时的上升沿或下降沿），并利用内部定时器对外部事件或者引脚状态变化进行处理通常用来测量脉冲信号的周期和占空比（计算传感器幅值）、电机测速（捕捉HALL传感器脉冲）、测量脉冲电平宽度模块结构框图如下：构成包括：· 专用的捕获输入引脚;32位时钟计数器,用于计时;4个32位的时间寄存器,用于保存不同捕获阶段的时间信息(CAP1~CAP4);
2025-12-26 23:03:30
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原创 永磁同步电机无传感器之滑膜观测器(SMO)离散化推导及建模
与龙博格观测器类似，传统的滑膜观测器会将观测误差构造进一个滑模面，通过设计趋近律使得滑膜状态在滑模面上来回摆动，实现观测误差为0，即实现输入状态(x)的观测假设一个一般性系统为：{x˙=Ax+Bu+Cdy=x\left\{\begin{aligned}\dot{x} &= A x + B u +Cd\\y &= x\end{aligned}\right.{x˙y=Ax+Bu+Cd=x其中A、B、C假设均大于0，我们需要根据输出误差观测出扰动d构建干扰SMO：{x^˙=Ax^+Bu
2025-12-25 18:16:12
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原创 永磁同步电机无传感器之龙博格观测器(Luenberger Observer)离散化推导及建模
龙博格观测器，一种典型的全维状态观测器，通过搭建依赖系统的可测输出状态（y）与搭建的观测输出状态（hat_(y)）误差收敛实现对输入状态(x)的观测x˙AxBuyCx\left\{y &= C x\right.x˙yAxBuCx假设输出测定值为y\ yy,输出的观测值为y\ \hat{y}y，定义输出观测误差y−yy−yy˙−y˙−K1y−yy˙−y˙−K。
2025-12-16 20:58:46
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原创 9.DSP学习记录之ADC
F28335内部的ADC模块是一个12位分辨率的、具有流水线结构的模数转换器,F28335的ADC模块一共具有16个采样通道,分成了两组:一组为ADCINA0 ~ ADCINA7,另一组为ADCINB0~ADCINB7。A组的通道使用采样保持器A,也就是图中的S/H-A;B组的通道使用采样保持器B,也就是图中的S/H-B.该ADC虽然有多路输入，但是只有一个转换器，故而要用图中Analog MUX模块对相对应需要转化的通道予以关闭如何让ADC通过指定的序列进行转换？
2025-11-28 22:56:47
1295
原创 MTPA-最大转矩电流比控制解析
在FOC控制仿真中，iq的给定通常是转速环的输出，故一种自然的想法是直接用转速环的输出当作iq来计算id，这可能是不正确的。更重要的是，转速环的输出也是转矩给定，故可以用转矩给定通过2中最后给出的公式计算。（1）离线计算：根据电机的参数（ψf, Ld, Lq），在不同的转矩指令下，计算对应的id和iq值，使得在给定转矩下电流幅值最小（即满足MTPA条件）。如上图，我们需要在电流极限圆的限制下，找到让转矩最大的q轴电流和d轴电流值，成为最大转矩电流比控制，其轨迹如图中曲线（查资料得知，工程上常用的是通过。
2025-11-06 17:27:42
929
原创 8.DSP学习记录之ePWM
PWM（脉冲宽度调制）通过控制调节脉冲宽度控制功率输出的模式，主要由三部分组成：占空比Tpn/T、脉冲宽度Ton、脉冲周期T单周期的PWM波形很简单，主要就是控制脉冲的周期，脉冲的宽度，脉冲起落的时间，一个周期内的脉冲个数，但事实是产生PWM波形时，要结合实际应用，每个要素都要顾及，需要灵活配置。该模块在ePWM中的位置在如图：该模块比较事件出现时间：当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器A的值相等时,会产生CTR=CMPA事件;
2025-11-04 16:42:17
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原创 7.DSP学习记录之74HC164驱动数码管
[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d6755463926c48baaff98a523ba02fef.png一位数码管由8个LED组成，数码管的显示，就是简单的高低电平输出其连接方式有共阳极和共阴极两种，共阳极连接在数码管的连接端直接拉低电平即可，而共阴极接法需要使用驱动芯片进行驱动LED管使其导通。
2025-10-14 21:20:33
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原创 6.DSP学习记录之定时器
定时器就是计数器28335的定时器在总体上和STM32定时器类似，但是28335相当于两个对脉冲计数的串联，首先TIMCLK组对设定 主频的脉冲计数，到计数值后输出一个TIMCLK，然后串联的计数器对TIMCLK进行计数如上图，28335的定时器由四个寄存器组成：按照我的理解，按计数原理分为两组，一组为TIMCLK计数，也就是小脉冲计数（我自己理解），包括定时器分频寄存器TDDRH：TDDR（TDDRH为TDDR的高16位，下面三个类推），预定标计数器PSCH：PSC；
2025-10-09 20:16:47
766
原创 5.DSP学习记录之外部中断
F28335 内部有16个中断线，其中包括2个不可屏蔽中断（RESET和NMI）与14 个可屏蔽中断。F28335的外部中断分为三个等级：外设级、PIE级和CPU级；如下图：图中右上侧为CPU级，左下侧为PIE级，右侧为外设级一个外设中断源想要让CPU产生中断必须经过这三个阶段，下面对这三个等级进行介绍PIE控制器一共有12个PIE中断使能寄存器PIEIERx,分别对应于PIE控制器的12个组,每组1个,用来设置组内中断的使能情况。
2025-09-30 10:08:32
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原创 4.DSP学习记录之直流电机和步进电机驱动
本文介绍了基于TI 28335的直流电机和步进电机驱动方法。直流电机采用TC1508S驱动芯片，通过GPIO控制实现正反转和停止。步进电机通过脉冲信号控制，介绍了三种励磁方式（一相、二相、一二相）及其实现方法，使用ULN2003驱动芯片。软件部分提供了两种电机的控制代码：直流电机通过按键控制方向，步进电机采用二相励磁方式，定义了前进/后退状态数组实现精确控制。两种电机驱动均通过GPIO端口实现，包含初始化、方向控制和停止功能。
2025-09-23 22:36:30
1090
原创 3.DSP学习记录之GPIO按键输入
此外，再该函数Key_Scan()中，还定义了一个局部变量mode，该变量用于设定按键的工作情况，mode 若设定为1，则将Key11、Key12、Key13三个变量置高电平，表示按键按下长按不松开。用于对按键进行消抖，定义的Key11变量用于反应该列里是否有行对按键进行按下，Key11为0则按下，Key11为1则没有按下。我们设定该实验为按键1、2、3、4、5按下翻转LED1~5的电平，按键6按下将五个LED全部点亮，按键7按下将所有五个LED全部熄灭。3键盘的使用，通常有行列扫描和线翻转法两种。
2025-09-15 22:16:38
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原创 2.DSP学习记录之GPIO输出应用实验
开发板上使用的蜂鸣器是无源蜂鸣器，属于压电式蜂鸣器类型。这里说的有源，并不是指电源的意思，而是指蜂鸣器内部是否含有振荡电路，有源蜂鸣器内部自带振荡电路，只需提供电源即可发声。而无源蜂鸣器则需提供一定频率的脉冲信号才能发声，频率大小通常在 1.5-5KHz 之间。继电器是广泛使用在工业控制领域的一种以小电流控制大电流的设备，其实就是一种开关通过网络标签定位到继电器的控制端连接在如下图GPIO15处继电器类型和分类较多，这里不再赘述（学过PLC的应该都知道），知道常开常闭就行。
2025-09-11 21:56:12
561
原创 C语言学习之指针
指针是C语言中一种与底层硬件联系紧密，可操作数据的地址，实现数据的间接访问功能的C语言形变量指针即指针变量，用于存放其他数据单元（变量/数组/结构体/函数等）的首地址。若指针存放了某个数据单元的首地址，则这个指针指向了这个数据单元若指针存放的值是0，则这个指针为空指针注意：指针只是一种变量，变量就有定义和调用16位系统：x=2，32位系统：x=4，64位系统：x=8一个字节8位，即指针的位宽跟随系统位宽int a;int *p;return 0;
2025-09-10 18:12:56
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原创 1.DSP学习记录之通用GPIO
以GPIOA为例，红色为控制寄存器，绿色为数据寄存器，蓝色为中断和功耗选择寄存器，三类具体如下：（1）其中，GPACTRL：将为输入引脚指定采样周期，位功能GPAQSEL1/2：控制配置采样数，也可以认为是滤波数，当干扰信号持续采样周期小于该寄存器设置的采样周期数时，干扰信号被滤除，该寄存器各位功能GPAMUX1/2：控制GPIO的四种外设功能（普通IO/外设等）GPIOADIR：控制GPIO的输入/输出模式GPIOAPUD:使能或者禁止上拉功能：0为上拉；1为禁止上拉。
2025-09-09 18:09:14
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原创 基于TI DSP TMS320F28335的CCS6工程文件的创建
pwd=na7g 提取码: na7g --来自百度网盘超级会员v4的分享（5）右键User文件夹，New–>Sourc File，在User文件夹下新建main.c文件，点击Finish。(3)接下来，我们在创建好的工程文件夹下新建三个文件夹：APP,DSP2833x_Libraries和User,其中APP文件夹用于存放自己定义的.c和.h文件，DSP2833x_Libraries文件夹用来存放TI提供的头文件、配置文件等，User文件夹用于存放main.c文件。至此工程文件创建完毕。
2025-09-07 21:56:28
442
原创 FOC中SVPWM关于调制问题的理解
SVPWM相比SPWM具有更高的直流电压利用率。SPWM的线电压峰值仅为0.866Udc，而SVPWM通过优化调制方式可达到Udc。其核心在于：1）利用空间矢量合成，最大输出电压为Udc/√3；2）采用马鞍波调制，注入三次谐波"削平"波形，在不发生过调制的情况下提升15.47%的利用率；3）当调制比M=1时对应线性调制范围。这种技术使逆变器输出线电压达到直流母线电压水平，显著提高了电能转换效率。
2025-08-30 21:42:14
1818
原创 STM32基于HAL库之定时器应用三：输入捕获
由上图，TI1FP1为触发源，当PWM上升沿，清零CNT，CNT1和CNT2两个通道的定时器开始计数，当PWM下降沿时，CNT2的计数值CCR2的计数值为PWM的。，而至下一个PWM周期上升沿，CNT1的计数值CCR2的值为PWM的 一个。周期：8000000/（7+1）*（999+1）=1000HZ=1MS。，TI1FP1为TRGI的触发源，配置为复位即给计数器清零。对定时器4输出的PWM波，对TIM1的通道1配置为输入。，同时触发TI1FP1从模式清零CNT，得到占空比。
2025-08-08 18:19:01
873
原创 STM32基于HAL库之定时器应用二：输出比较
PWM生成就是利用控制占空比实现输出电压改变的一种方式在PWM模式1的背景下，当CNT小于CCR，输出高电平；
2025-08-07 13:22:24
315
原创 STM32基于HAL库I2C总线
通信速度：通信过程：1.起始位：SCL高电平时，向着SDA发送下降沿2.寻址过程：主机向发送7位从机地址和RW位（RW为1，读从机；RW为0，写从机），SCL在低电平期间，主机将数据放在SDA上，然后SCL在高电平期间读取数据从机应答：寻址成功后，SDA拉低发送ACK表示应答3.数据传输每次数据传输8位即一个字节的数据，传输完成有ACK检验是否传输成功写数据：主机发送数据，从机接收数据读数据：从机发送数据，主机接收数据4.停止位SDA发送上升沿。
2025-08-01 16:36:43
564
原创 STM32之I2C通信
起始条件寄存器（STM32转为主模式）---检测起始标志位SB---将从机地址写入数据寄存器DR---是否接收？标志位ADDR置位---移位/数据寄存器是否空标志位---（EV8事件）写入数据1 ......--请求设定停止位（EV8_2事件）---写入停止位。），时序信号如下，第一部分为要写入的设备地址，第二部分为该设备的某个寄存器，第三部分为要写入的内容。针指示的地址下，读取从机数据（Data），如下图，第一部分为设备选择并读，第二部分为读取的数据，而数据对应的寄存器地址由指针能够给出。
2025-07-07 23:35:26
949
原创 STM32项目之直流有刷电机转速闭环控制
L298N：如下图中，L298N为双路驱动，我们只用到左侧，三接线端子分别接->供电、GND（需要与单片机共地）、3.3V供电（给单片机），通道A使能口接PWM控制的PB0，左侧的两个逻辑输入接PA6和PA7。本项目用到的原件：直流有刷电机（带测速编码器）、电机驱动（TB6612或L298N）、STM32最小系统板、OLED、蓝牙模块、直流电源（7~12V）直流加粗样式有刷电机：供电口接L298N输出，编码器接口->PB6、PB7。
2025-07-06 17:51:39
641
原创 STM32之串口通信USART
通信的目的：将一个设备的数据传送到另一个设备，扩展硬件系统；通信协议：制定通信的规则，通信双方按照协议规则进行数据收发。可配置数据位长度（8/9）、停止位长度（0.5/1/1.5/2。HEX模式/十六进制模式/二进制模式:以原始数据的形式显示。内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从。文本模式/字符模式:以原始数据编码后的形式显示；引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里。起始位：标志一个数据帧的开始，固定为低电平。校验位：用于数据验证，根据数据位计算得来。
2025-06-29 19:26:42
968
原创 STM32之DMA直接存储器存取
程序开始，调用 MyDMA_Init((uint32_t)DataA,(uint32_t)DataB,4);函数，但是该函数在配置时将DMA_Cmd没有进行使能，所以并不会开始数据传输，到while(1)循环里，delay了1秒后，通过MyDMA_Transfer();开始赋予DMA_Cmd使能，然后显示转运后的数，最后通过源地址数++完成渐变DMA转运实验。个通道），每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发，STM32F103C8T6。STM32的DMA最多有12个独立可配置的通道： DMA1。
2025-06-28 19:03:16
670
原创 STM32之ADC模数转换
可以选择不同的指定通道进行转换，初始化中有参数为通道数量，每次触发之后，对设定的通道数目进行转换，转换结构都放在数据寄存器，通常为了防止数据被覆盖，需要DMA及时将数据转发走。STM32的ADC为：12位逐次逼近型ADC,1us转换时间，18个输入通道,可测量16个外部和2个内部信号源，规则组和注入组两个转换单元模拟看门狗自动监测输入电压范围。（1）规则组可以同时转换16个通道，但是数据寄存器只能存在一个通道的数据，在转换时需要注意数据覆盖的问题，通常与DMA配合使用。触发方式可以通过硬件触发和软件触发。
2025-06-27 22:54:04
1366
原创 STM32之定时器的应用四：编码器测速
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度；每个高级定时器和通用定时器都拥有1。若要完成编码器测速，还需要关注减速比、4倍频、转换在一分钟内测速等，且由于电机转速较快，需要减少中断时间保证测速的准确性。：在一秒的定时器中断内，对脉冲数Temp进行计数，即为速度。两个输入引脚借用了输入捕获的通道1。
2025-06-27 14:05:56
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原创 STM32之定时器的应用三：输入捕获及其应用
（2）测周法主要是通过测量一个周期内，通过一个定时器固定频率fc来计算在周期内有多少个标准频率，一个标准频率计时为1/fc,若有N个标准频率，则计时为N/fc,则频率为计时的倒数：fc/N。测频法适用于高频信号，需要多上升沿，有助于减少误差，结果更新慢；时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续。根据中界频率，若待测频率小于中介频率，测周法误差小更适用；模式，同时测量频率和占空比可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量。输入捕获，输入捕获模式下，
2025-06-26 17:38:01
651
原创 STM32之定时器的应用二：输出比较及其应用
PWM是一种通过快速开启和关断，来生成所需要的电压调制技术，在电力电子技术中，PWM主要通过在想要的调制波上添加载波，调制波大于载波，开关打开，调制波小于载波，开关关断。（3）占空比：PWM的最主要参数，通过在一个周期内改变开启时间和关断时间所占的比例调节占空比，其计算方式为：占空比=开启时间/一个周期时间。（1）频率：主要用于决定脉冲开启的频次，频率越高，生成的调制波效果越好。（2）分辨率：PWM可调节的最小参数，即占空比变化的步距。0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的。
2025-06-26 09:56:22
973
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