weixin_62958842的博客

内容概要：本文档详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上使用ROS2 Foxy版本进行Cartographer仿真建图的具体步骤。首先通过简单命令完成Foxy版本的安装，接着安装与之兼容的Gazebo仿真工具及其他必要的ROS 2包，如差速驱动控制器、导航包等，确保能够运行示例小车模型。重点在于Cartographer的安装，强调不要使用apt安装，而是从指定路径克隆源码编译，并解决编译过程中可能出现的依赖项安装和编译错误。配置建图环节，对lua配置文件和world文件进行了必要修改以适应具体需求，解决了建图时可能遇到的数据同步等问题。最后提供了ROS2常用排查问题的命令，帮助用户顺利实现小车的键盘控制与实时建图。 适合人群：具有一定Linux操作基础，对ROS2和机器人建图感兴趣的开发者或研究人员。 使用场景及目标：①为初学者提供一个完整的从环境搭建到实现机器人仿真建图的学习路径；②帮助用户掌握ROS2环境下Cartographer的安装配置方法，理解其在机器人路径规划中的应用。 其他说明：文档中提及的命令和配置文件修改均基于特定版本（Foxy），对于其他版本可能存在差异，需谨慎参考。在遇到问题时，建议利用提供的排查工具和命令进行调试，确保每一步骤正确无误。此外，文档还提醒用户注意命令行中的红色报错信息，及时处理以避免后续操作失败。