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RSS订阅原创 记录六足机器人的各类参数（micropython）
1.机械结构参数和运动学模块 我们以机器人头部至尾部的中轴线垂直的线为基准， 顺时针方向开始与基准线夹角为0度 t0 = radians(61.72) L1, L2 = 73.76, 47 l1, l2, l3 = 38, 43, 82 leg_name_list = ["right_front", "right", "right_rear", "left_rear", "left", "left_front"] leg_length_theta = ((L..
2022-04-16 00:13:44
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原创 Cheetah结构设计部分（基于有限元分析）
腿部可以简单的看作是一个三自由度机械臂，故其采用DH对其运动学性能分析。 通过变换可以求得其运动学正解为： 一号关节坐标 A (0,0,0) 二号关节坐标 B (0,0,L1) 三号关节坐标 C ((L22+(L3sinθ2)2)cosθ1,(L22+(L3sinθ2)2)sinθ1,L1+L3cosθ2) 足端坐标 Dx=(L22+(L3sinθ2+L4sin(θ2+θ3))2)cosθ1 Dy=(L22+(L3sinθ2+L4sin(θ2+θ3))2)sinθ1 Dz=L...
2022-04-12 01:48:44
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空空如也
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